【SLAM面经】高仙机器人实习一面

项目相关问题

项目一：一个基于传统视觉blob分析的目标位姿估计项目

问题1：描述一下blob算法
问题2：提取边缘的主要方法
问题3：项目中的blob算法的具体细节
问题4：PnP位姿最少需要几个点？有几组解？误差来源于哪里

项目二：无迹卡尔曼滤波相关的一个项目

问题1：简单介绍一下算法
问题2：卡尔曼滤波状态预测的协方差矩阵怎么算
问题3：卡尔曼滤波中的状态噪声和过程噪声如何确定
问题4：解释一下创新点
问题5：n阶卡尔曼滤波复杂度

项目三：单目估计无标记非刚体状态

问题1：大概说一下思路
问题2：牛顿法和高斯牛顿的区别
问题3：说一下LM算法

代码题

宽搜题：给定原点在左上方，求矩阵中与原点数值相同的连通域。

其他问题

问题1：C++11了解吗（不太熟悉，就没多问）
问题2：无序map和有序map的查找复杂度
问题3：大数组行查找和列查找的复杂的（如果都是在内存，读取速度一样吗）
问题4：对自动驾驶行业了解嘛（答：不太了解）
问题5：意向城市

下一步计划

• 优化简历：RM项目主要介绍PNPROIBlob这三个方面
• 课题项目：末端无迹卡尔曼，单目光度一致估计，多传感器融合
• C++11 及C++相关八股增加训练