本文分享了在openfoam中学习欧拉角的心得体会，探讨了刚体坐标系和全局坐标系之间的转换，强调了旋转矩阵在坐标系对齐中的作用。同时提到，力和角速度在不同坐标系下的转化问题，以及欧拉角与四元素之间的关系。
openfoam学习心得—欧拉角
刚体绕着质心转动，有刚体坐标系和全局坐标系，旋转矩阵又称为方向矩阵，欧拉角其实就是旋转矩阵怎么转可以与全局坐标系重合，注意，这两个坐标系的原点都是相同的，两个坐标系中两套坐标系统之间的转换关系就是通过旋转矩阵来定义。那么存在一个问题，如何根据 物体此时收到的力来算三个旋转角度。
其实这中间经历了4个坐标系，没转动一次就是一个坐标系，乘以矩阵就将位移，力矩转换到该坐标系下，力是影响质心平移的原因，所以不用转化，角速度也分为欧拉角速度，以及绕着三个轴的普通角速度w，可以相互转化
欧拉角与四元素1
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2007
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