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自动驾驶-路径规划
文章平均质量分 75
自动驾驶-路径规划的学习,积少成多,每天进步一点点🤏。
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自动驾驶规划 - 5次多项式拟合
自动驾驶运动规划中会用到各种曲线,主要用于生成车辆的轨迹,常见的轨迹生成算法,如贝塞尔曲线,样条曲线,以及apollo EM Planner的五次多项式曲线,城市场景中使用的是分段多项式曲线,在EM Planner和Lattice Planner中思路是,都是先通过动态规划生成点,再用5次多项式生成曲线连接两个点(虽然后面的版本改动很大,至少lattice planner目前还是这个方法)。在这里可以看出5次多项式的作用,就是生成轨迹,这里的轨迹不一定是车行驶的轨迹,原创 2023-03-03 22:01:40 · 4893 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶规划 - Apollo Lattice Planner算法【1】
LatticePlanner算法属于一种局部轨迹规划器,输出轨迹将直接输入到控制器,由控制器完成对局部轨迹的跟踪控制。因此,Lattice Planner输出的轨迹是一条光滑无碰撞满足车辆运动学约束和速度约束的平稳安全的局部轨迹。Lattice Planner的输入端主要由三部分组成,感知及障碍物信息、参考线信息及定位信息。局部规划模块的输出是带有速度信息的一系列轨迹点组成的轨迹,其保证了车辆控制器在车辆跟踪控制过程中的平稳性和安全性。挺复杂的越挖越多,看来得慢慢总结了(主要为了学思路,总结到自己的项目中)原创 2023-02-12 21:57:32 · 4288 阅读 · 2 评论 -
局部路径规划算法-DWA动态窗口法
动态窗口算法(Dynamic Window Approaches, DWA) 是基于预测控制理论的一种次优方法,因其在未知环境下能够安全、有效的避开障碍物, 同时具有计算量小, 反应迅速、可操作性强等特点。DWA算法属于局部路径规划算法。DWA算法(dynamic window approach)是移动机器人在运动模型下推算(v,w)对应的轨迹,确定速度采样空间或者说是动态窗口(三种限制);转载 2023-02-02 21:39:51 · 3195 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶轨迹生成-B样条曲线
https://blog.csdn.net/weixin_42301220/article/details/125173884转载 2023-01-15 16:04:07 · 358 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶轨迹生成-贝塞尔(Bézier)曲线
在车遇到障碍物或者是前车速度较慢的时候,就会进入换道逻辑,那么如何从一个车道换到另外一个车道,同时要保证车里面的人的一个体感问题,就是如何平滑过度,这就是为什么要使用贝塞尔曲线来做换道时的轨迹生成了,OK那开始讲贝塞尔曲线了。原创 2023-01-15 14:56:39 · 2966 阅读 · 3 评论 -
每周一篇论文-规划算法Jump Point Search-Online Graph Pruning for Pathfinding on Grid Maps
JPS算法的论文阅读原创 2022-11-06 21:06:50 · 720 阅读 · 0 评论