Linux的进程管理之RT调度器—5

1.理论介绍

RT调度器是所有实时进程所依赖的调度器，其优先级为0-99，常常用于嵌入式设备；
此调度器实现了SCHED_RR与SCHED_FIFO策略，最主要的区别是SCHED_RR是有时间片的概念，而SCHED_FIFO属于一直执行的状态，直到执行此线程主动退出，或者被高优先级的线程抢占。
其中cpu上的队列通过rt_rq指向其哈希表，调度实体sched_rt_entity通过哈希表进行组织；

2.RT调度器的实现

所有的调度器都是通过函数指针进行实现，各自进行初始化，c中函数指针的使用使得c可以模仿出面向对象的接口，而实际的项目开发中也多有使用，在学习调度的同时也可以多加体会。

static const struct sched_class rt_sched_class = {
	.next			        = &fair_sched_class,
	.enqueue_task		    = enqueue_task_rt,
	.dequeue_task		    = dequeue_task_rt,
	.yield_task		        = yield_task_rt,
	.check_preempt_curr	    = check_preempt_curr_rt,
	.pick_next_task		    = pick_next_task_rt,
	.put_prev_task		    = put_prev_task_rt,
#ifdef CONFIG_SMP
	.select_task_rq		    = select_task_rq_rt,
	.set_cpus_allowed       = set_cpus_allowed_rt,
	.rq_online              = rq_online_rt,
	.rq_offline             = rq_offline_rt,
	.pre_schedule		    = pre_schedule_rt,
	.post_schedule		    = post_schedule_rt,
	.task_woken		        = task_woken_rt,
	.switched_from		    = switched_from_rt,
#endif
	.set_curr_task          = set_curr_task_rt,
	.task_tick		        = task_tick_rt,
	.get_rr_interval	    = get_rr_interval_rt,
	.prio_changed		    = prio_changed_rt,
	.switched_to		    = switched_to_rt,
};

3.pick_next_task

其作用是找到下一个调度的线程，RT调度器中实际的函数为pick_next_task_rt，我们不过多在乎细节，梳理主要的流程：

其中主要有两个函数，通过pick_next_rt_entity找到下一个调度实体，然后通过rt_task_of找到对应的线程信息；
pick_next_rt_entity函数：
sched_find_first_bit从0->99进行扫描，找到优先级最高的实体链表头；
list_entry函数即找到此链表上的第一个节点；至此找到了对应的调度实体sched_rt_entity；
rt_task_of函数：
通过调度container_of宏找到对应的线程结构体task_struct；

3.1.container_of宏

在寻找下一个线程pick_next_task_rt函数的时候，会用到container_of宏，通过调度实体找到task_struct，此宏的实现还是很经典的，我们来分析下此宏：

#define offsetof(TYPE, MEMBER) ((size_t) &((TYPE *)0)->MEMBER)
 * container_of - cast a member of a structure out to the containing structure
 * @ptr:	the pointer to the member.
 * @type:	the type of the container struct this is embedded in.
 * @member:	the name of the member within the struct.
 *
 */
#define container_of(ptr, type, member) ({			\
	const typeof(((type *)0)->member) * __mptr = (ptr);	\
	(type *)((char *)__mptr - offsetof(type, member)); })

此宏一共有三个参数，第一个为成员指针，第二个为结构体，第三个为成员名；
container_of(rt_se, struct task_struct, rt)
此处便是通过rt_se的指针找到其task_struct的指针，
其中__mptr 其实是对应的结构体成员指针的地址，而offsetof则是成员地址与结构体的起始地址的偏移量，两者的差值便是结构体的首地址；

4.enqueue_task与dequeue_task

这个是对于sched_rt_entity对哈希表的入队与出队操作，

enqueue_rt_entity函数通过调用list_head *queue = array->queue + rt_se_prio(rt_se)来找到对应的链表，找到后然后加入至对应的链表即可；

dequeue_task_rt是从实时队列中删除调度实体，主要包括update_curr_rt更新rt线程的运行时间信息，然后找到对应的链表，从链表中删除对应的节点即可；

5.yield_task

此函数功能为线程主动退出，原理也很简单，找到对应的链表，然后删除对应的节点即可；

6.SCHED_RR与SCHED_FIFO策略的联系

对于RT调度器实现了sched_rr与sched_fifo两种策略，都是通过链表进行管理的，我们在这先直接给出结论，后文会针对此进行代码实例化说明：
前提线程A与线程B的总时间大于100ms（一般都是满足的），因为100ms为rt调度器的默认调度时间片。
若两个优先级相同的的rr策略的线程，这个肯定是按照时间片依次执行。
若两个优先级相同的fifo策略线程，一个执行完才能到下一个线程。
若两个优先级相同的fifo与rr共存，谁先来谁先执行，比如rr先来,rr先执行100ms,然后fifo执行直到主动退出，然后才到rr执行完成，也就是说一到fifo拿到了执行权，必须等它执行完才可以。