学习笔记：openmv与STM32串口传输数据的解析程序

学习笔记：openmv与STM32串口传输数据的解析程序

学习初衷

大四毕业设计需要用到openmv与STM32之间的数据传输
由于之前没有学过Python，所以在openmvide编写程序时遇到很多问题。但是不得不说Python是真的好用啊！开始时把这个问题想的很简单，因为之前也做过单片机之间的数据传输解析，可能是自身实力太差的原因，在借鉴其他博主的文章之后搞了两天才算是有些眉目。第一次写csdn的博客，有什么没表述清楚的，也请见谅，希望可以给到你一些帮助，欢迎大家一起学习和交流。

Openmv代码部分

这是一个识别最大圆并获取最大圆与中心坐标的代码
最初的方案是采用字符的方式从openmv发送给STM32，但经过多次试验后，解析不成功，而且很容易掉帧
但是在python中我没有学过怎么用串口发送16进制数。
在查阅资料后发现bytearray（）这个函数在openmv中能直接输出一个16进制字节数组
然后通过串口可以发送。以下是openmv ide中的代码。

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json

red_threshold  = (87, 21, 27, 93, -5, 92)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.

uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位，无校验位，1位停止位

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob
while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([red_threshold])
    if blobs:

        max_blob = find_max(blobs)
        img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
        img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
        X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
        Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
        
      #  FH = bytearray([0xb3,0xb3])
      #  uart.write(FH)     #打印帧头

        data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
        uart.write(data)    #打印XY轴的偏移坐标
        
 
        print("X轴偏移坐标 : ",X)
        print("Y轴偏移坐标 : ",Y)


        print("帧率 : ",clock.fps())

STM32代码部分

解决的openmv发送的问题，现在就要解决如何能稳定无误的接收到数据，并解析
我采用了比较通用的（帧头、帧头、数据+、帧尾）当STM32这是一帧数据解析到这样一帧数据时，就得到了我们想要的数据。以下是STM32中的代码
这个是中断处理的函数

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中断服务程序
	{
	u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 		//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntEnter();    
#endif
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
		{
			USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
      com_data = USART1->DR;
			Openmv_Receive_Data(com_data);     //openmv数据处理函数
			Openmv_Data();		                 //openmv数据处理函数		
 		
     } 
#if SYSTEM_SUPPORT_OS 	//如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
	OSIntExit();  											 
#endif
} 

数据解析部分的程序

#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
int8_t OpenMV_X;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int8_t OpenMV_Y;          /*OPENMV X 轴反馈坐标*/


int i=0;

void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
	static u8 state = 0;
	if(state==0&&data==0xb3)
	{
		state=1;
		openmv[0]=data;
	}
	else if(state==1&&data==0xb3)
	{
		state=2;
		openmv[1]=data;
	}
	else if(state==2)
	{
		state=3;
		openmv[2]=data;
	}
	else if(state==3)
	{
		state = 4;
		openmv[3]=data;
	}

	else if(state==4)		//检测是否接受到结束标志
	{
        if(data == 0x5B)
        {
            state = 0;
            openmv[4]=data;
            Openmv_Data();
        }
        else if(data != 0x5B)
        {
            state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }           
        }
	}    
	else
		{
			state = 0;
            for(i=0;i<5;i++)
            {
                openmv[i]=0x00;
            }
		}
}

void Openmv_Data(void)
{
    OpenMV_X=openmv[2];
    OpenMV_Y=openmv[3];

}

需要注意这里的帧头和帧尾需要和OPENMV设置的帧头帧尾匹配。

主函数部分采用串口直接打印
经过多次测试把串口打印放在每5ms中断的定时器服务函数中是会出现掉帧的现象，而且数据解析也失效了，这点问题还不知道如何解决。

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "holder.h" 
#include "oled.h"
#include "mpu6050.h"
#include "control.h"
#include "HMI.h"
#include "usart2.h"	
#include "openmv.h"
/*全局变量*/



 int main(void)
 {		
 	u16 t;  
	u16 len;	
	u16 times=0;
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级

// 	
//	IIC_Init();
//  delay_ms(500);
//	MPU6050_initialize();         /*MPU6050初始化*/	
//  DMP_Init();
	 
	LED_Init();			              /*LED端口初始化*/
	KEY_Init();                   /*初始化与按键连接的硬件接口*/
 
  uart_init(115200);	          /*opemv串口接收*/ 
	uart3_init(9600);             /*串口屏*/
	uart2_init(9600);            /*串口发送printf*/
	 
	TIM2_Getsample_Int(4999,71);	/*5ms定时中断*/
  PWM_Mode_Config();  	        /* 舵机初始化*/ 
	OLED_Init();                  /*OLED初始化*/
	OLED_Clear();                 /*主界面*/ 
 	while(1)
	{
		
   	 printf("\n\r X偏移= %.d Y偏移= %.d \n\r",OpenMV_X ,OpenMV_Y);   /*X轴左负右正  */

	}	
}

运行效果图片

可以看出两端的数据还是很匹配的。
调试的时候要把串口助手的波特率调节到与STM32串口的所匹配值
经过多次测试后可以在STM32端稳定得出所要要数据，而且帧速率也不错