A*（A星）寻路算法

首先非常感谢唐老师的课程，讲的非常好
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• 三个变量：

  G值 = 父节点的G值 + 父节点到当前点的移动代价
  （父节点的G是0，如果斜着走就是根号2，直着走就是1）

  H值 = 当前点到结束点的曼哈顿距离

  寻路消耗公式 F:=G+H

• 还有两个列表
  开放列表： 吧当前所有可以走的节点都放进开放列表
  关闭列表：每一次走过一个节点之后都把这个节点放到关闭列表里面

• 具体步骤
  a、将开始点记录为当前点P
  b、将当前点P放入关闭列表
  c、搜寻点P所有邻近点，假如某邻近点既没有在开放列表或关闭列表里面，则计算出该邻近点的F值，并设父节点为P，然后将其放入开放列表
  d、判断开放列表是否已经空了，如果没有说明在达到结束点前已经找完了所有可能的路径点，寻路失败，算法结束；否则继续。
  e、从开放列表拿出一个F值最小的点，作为寻路路径的下一步。
  f、判断该点是否为结束点，如果是，则寻路成功，算法结束；否则继续。
  g、将该点设为当前点P，跳回步骤c。

• 找出路径
  从终点节点开始，找其父节点，顺藤摸瓜，一直找到起始节点，这便是一条路径

总结：

• A*并不是最短路，他是以最快的速度找到通往目标的路径
• A*在死路情况下会找遍所有点

一下跟着写的代码，一个小demon：、

优化的地方：

• 本demon是用的list存储，list很多操作个比较耗，可以用红黑树（堆）来优化排序过程
• 判断是不是在开放或者关闭列表中，list会遍历所有，我们可以在节点里加一个属性做标记

格子类：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class AStarNode
{
   
    //格子对象坐标
    public int x;
    public int y;

    //寻路消耗
    public float f;
    //距离起点距离
    public float g;
    //距离终点的距离
    public float h;
    //父对象
    public AStarNode fataher;
    //格子类型
    public ENodeType type;

    //构造函数，传入格子坐标和格子类型
    public AStarNode(int x,int y,ENodeType type)
    {
   
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.type = type;
    }
}

/// <summary>
/// 格子类型
/// </summary>
public enum ENodeType
{
   
    Walk,
    Stop,
}

管理类：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class AStartMgr
{
   
    #region 构造单例模式
    private AStartMgr() {
    }
    public static AStartMgr Instance
    {
   
        get
        {
   
            return Nested._instance;
        }
    }
    private class Nested
    {
   
        internal static readonly AStartMgr _instance = new AStartMgr();
    }
    #endregion

    //地图相关所有格子的对象容器
    private AStarNode[,] nodes;
    public AStarNode[,] Nodes
    {
   
        get {
    return nodes; }
    }
    //开启列表
    private List<AStarNode> openList=new List<AStarNode>();
    //关闭列表
    private List<AStarNode> closeList = new List<AStarNode>();
    //地图的宽高
    private int mapW;
    private int mapH;

    /// <summary>
    /// 初始化地图信息
    /// </summary>
    /// <param name="w"></param>
    /// <param name="h"></param>
    public void InitMapInfo(int w,int h)
    {
   
        this.mapW = w;
        this.mapH = h;
        nodes = new AStarNode[w, h];
        for(int i = 0; i < w; i++