机器人核心硬件总览 —— 电机、减速器、驱动器与编码器_移动机器人中,电机是配驱动器还是减速器-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43745234/article/details/147563358

机器人运动的精度、速度与稳定性，最终都落在底层硬件的质量与匹配上。今天我们以通俗又具体的方式，系统梳理一下机器人执行机构的四大关键部件：电机、减速器、驱动器和编码器。

电机是把电能转化为机械能的核心器件，相当于机器人的"肌肉"。不同类型的电机，决定了机器人的动作方式和性能上限。

例子：一台轻型机械臂肩关节用的伺服电机，可能额定转速为3000 rpm，额定扭矩2 Nm，额定功率400 W。

减速器负责降低转速，放大扭矩。电机输出的转速通常太高、扭矩太小，直接驱动机器人关节效果很差，所以必须经过减速器匹配。

类比：一个小马达疯狂地转，但没力气；装个齿轮组后，速度慢了，但推力巨大。

比如减速比100:1，表示电机转100圈，输出轴才转1圈，输出扭矩放大约100倍。

例子：一台6轴机械臂的腕部减速器，可能使用50:1的谐波减速器，保证既轻盈又能精准定位。

驱动器负责将控制器的指令（通常是位置、速度、力矩指令）翻译成具体的电流和电压，驱动电机按要求动作。

简单来说，没有驱动器，电机是听不懂"话"的。

例子：高端协作机器人驱动器，往往集成高速EtherCAT通讯，1ms刷新一次位置指令，实现流畅的人机协作。

编码器是用于测量位置、速度的传感器，相当于机器人的"运动感知器"。如果没有编码器，机器人就像闭着眼睛乱跑。

码盘（Code Disk）是编码器内部的一块刻有规则图案（光栅或磁栅）的圆盘。通过读取码盘上的光学/磁信号变化，编码器可以推算出角度变化。

所以：码盘是编码器内部的一部分，负责产生角位移信号。

选择哪里装，取决于是否要补偿减速器内部的误差（齿隙、弹性变形等）。

例子：高精度机械臂常常在减速器后端安装绝对式编码器，确保每个关节的位置准确到0.01°以内。

整个机器人运动控制流程，可以总结为：

控制器下发运动指令 → 驱动器生成电流信号 → 电机转动 → 减速器减速放大 → 关节动作 → 编码器实时反馈位置 → 控制器根据反馈继续调整

这是一条实时闭环控制链，每个环节缺一不可。