可视化代码

最新推荐文章于 2024-09-05 11:06:51 发布

冥冥MSN

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分类专栏：图像文章标签：数据可视化

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可视化通用代码

//可视化设置

	boost::shared_ptr< pcl::visualization::PCLVisualizer > viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("project points using  aparameyric model"));
	int v1;
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);    //背景
	viewer->addText(" clouds", 10, 10, "v1_text", v1);  //窗口坐下角文字设置，只能英文
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 1.0, 1.0, v1);  //创建视窗大小，，所需的4个参数分别是视口在Xy轴的最小值、最大值，Y轴的最小值、最大值，取值在0-1之间

	
	添加要显示的点云
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "source", v1);
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_boundary, "cloud_boundary", v1);
	将点云变色 
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 1, 1, "source", v1);
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 0, "cloud_boundary", v1);

	//设置点云单个大小
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "source");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud_boundary");
	//添加坐标系与选转
	viewer->addCoordinateSystem(1.0);  
	viewer->spin();

2… 1个窗口展示2个点云（前后对比）

可视化设置
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> MView (new pcl::visualization::PCLVisualizer("点云展示部分"));
	//窗口1
	int v1(0);
	MView->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);   创建视窗大小，，所需的4个参数分别是视口在Xy轴的最小值、最大值，Y轴的最小值、最大值，取值在0-1之间
	MView->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v1);  //背景颜色
	MView->addText("input clouds", 10, 10, "v1_text", v1);  //窗口坐下角文字设置，只能英文
	//窗口2
	int v2(0);
	MView->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2); 
	MView->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v2);
	MView->addText("Boudary point clouds", 10, 10, "v2_text", v2);
	MView->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud", v1);  //将点云处理结果cloud添加到视图中，其中双引号中表示该点云的“标签，
	MView->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_boundary, "cloud_boundary", v2); //将边界点放在窗口1 
	//设置点云渲染属性
	MView->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud", v1);
	MView->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_boundary, "cloud_boundary", v2);
	MView->addCoordinateSystem(1.0);  //添加坐标系
	MView->initCameraParameters();  //初始化摄像机参数
	MView->spin();