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RSS订阅原创 虚拟机下利用Autoware calibratioin进行相机与激光雷达的联合标定
前情回顾：①Autoware calibration软件安装②虚拟机连接激光雷达和相机使用设备：相机：大恒 MER-502激光雷达：速腾聚创16线一.接入激光雷达安装好驱动，设置好静态IP后启动roscore然后进入工作空间然后执行通过ROS的RVIZ观察雷达信息。 rosrun rviz rviz左边Add添加PointCloud2，可以看到激光雷达点云信息，记住这个Topic，后面制作.bag数据要用到。二.接入大恒相机（USB3.0接口）①因为是虚拟机，所以要在相机插
2021-08-05 18:13:30
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原创 虚拟机（VMware）ubuntu16.04直接连接网口设备（激光雷达）
最近要做视觉和激光雷达的联合标定。采用的是速腾聚创16线激光雷达。官方提供了Windows和ubuntu下的驱动安装以及使用教程，在ubuntu下的使用是基于ROS的，这里贴一个不错的安装教程：https://www.pianshen.com/article/5889170426/激光雷达自身默认的IP地址是192.168.1.200 (用于以后的测试)激光雷达要求PC端的IP地址改为 静态地址： 192.168.1.102一.Win10系统下进行测试①修改本机IP地址点击网络和internet
2021-08-03 14:17:11
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原创 ubuntu16.04系统下 ROS + Autoware1.12（包含calibration联合标定工具）安装过程
在ubuntu16.04下安装Autoware1.12（包含calibration联合标定工具）必要条件①ROS kinetic （ubuntu16.04对应的版本）②QT5.5.1及以上（我用的QT5.9，因为官网没看到5.5等）③OpenCV 3.4.7 (官方文档好像说2.4.9就可以了)一.ROS kinetic安装主要参考博客：1设置source.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_re
2021-07-30 10:36:35
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原创 ubuntu16.04 安装opencv3.4遇到的各种坑
这几天要移植代码，考虑了一下还是用稳定熟悉的ubuntu16.04（yyds）吧，在虚拟机安装好ubuntu后，开始安装opencv3.4.3，本来以为按照流程走，一个小时不成问题，结果…坑是一个接着一个，这我之前安装怎么就没有遇到啊…1.windows和ubuntu无法共享粘贴板主机(Windows)和客机（虚拟机ubuntu16.04）不能共享粘贴板，导致我下载的程序没法直接站过去，这里安装了VMware Tools就可以解决了参考博客：https://blog.csdn.net/engerla/
2021-04-17 20:26:20
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原创 如何通过改写TX2内核源码及利用Nvidia SDK manager开启TX2的PCIe（配置3）
在直接烧录官方提供的系统后，在默认的情况下，根据Jetson TX2/TX2 i OEM Product Design Guide这个手册，可以看到默认情况下使用的是config2,但是在这种配置下，只有1路usb3.0和PCIe可以使用，但是我们项目要求使用3路PCIe，所以需要对TX2使用配置3才可以。前提准备（全程在ubuntu18.0.4实现，16.04没有试过）：①上位机安装NVIDIA SDK Manager②在上位机进行TX2内核源码下载核心思想：①修改 配置文件：usr/src
2020-11-17 15:20:09
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原创 配置海康威视热成像仪DS-2TD2166-HGD
**配置海康威视热成像仪DS-2TD2166-HGD**最近实验室购入了海康威视的热成像仪，准备做一些二次开发，拿到相机后要对相机做一些配置才能够使用，在配置的过程中我遇到了一些问题，所以整理一下防止以后换个电脑我就不会配置了。拆箱内部包含了相机主体、电源线、一些装配件（螺丝，藏线盒等）。首先进行相机的硬件连接：①电源部分安装好适配器②我这里选择是使用网线直接连接到电脑，即说明书中的右侧方法，别犹豫什么是网络交叉线，就是你手中的网线，插就完事了。然后进行相机配置，这里我们用到了两个软件(下
2020-11-10 16:09:01
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原创 Pytorch学习笔记（二）torch.optim（优化）+线性模型实例
1.torch.optim在机器学习或者深度学习中，我们需要通过修改参数使得损失的数最小化(或最大化)，优化算法就是一种调整模型参数更新的策略。1.1一阶优化算法使用参数的梯度值来更新参数，最常用的是梯度下降。梯度是导数的多变量表达式，函数的梯度形成了向量场，同时也是一个方向，这个方向导数最大，等于梯度。梯度下降的功能是寻找最小值，控制方差，更新模型参数最终使模型收敛，网络的参数更新公式是：1.2.二阶优化算法二阶优化算法使用了二阶导数(Hessian)最小化或最大化损失函数。计算成本高我
2020-09-23 11:27:14
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原创 Pytorch学习笔记（一）Tensor（张量） + Variable（变量）+nn.Module（模组）
学习pytorch（一）看的是廖星宇老师编著的《深度学习入门》1.什么是pytorchPyTorch 是Torch7 团队开发的，从它的名字就可以看出，其与Torch 的不同之处在于PyTorch 使用了Python 作为开发语言。所谓"Python first" ，同样说明它是一个以Python 优先的深度学习框架，不仅能够实现强大的GPU 加速，同时还支持功态神经网络。PyTorch 既可以看做加入了GPU 支持的numpy ，同时也可以看成一个拥有自动求导功能的强大的深度神经网络。2.pyt
2020-09-23 10:43:19
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原创 conda装pytorch输入import torch报错
继续安装… pytorch首先创建虚拟环境换清华源，然后用的conda安装换源：conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/conda config --set show_channel_urls yes打
2020-09-22 11:04:51
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原创 在安装深度学习框架中遇到的一些问题
在安装深度学习框架中遇到的一些问题Anaconda 3（python 3.7） + cuda10.2 + opencv4.41.安装Anaconda3，这个问题不大，按照教程来就可以了，有个小提示就是安装Anaconda就不需要再单独安装python了，可以直接通过Anaconda Prompt来改变虚拟环境，更改Python版本2.在安装好Anaconda后，打开Anaconda prompt，实在base环境下，针对于不同的项目我们最好构建不同的虚拟环境，在这个虚拟环境下安装opencv和其他的
2020-09-21 21:16:02
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原创 Vivado HLS 因顶层函数导致HLS生成IP核与例程不符情况
# Vivado HLS 生成IP核与例程不符解决方法最近在学Vivado HLS，碰到了一点问题，就是同样是例程里面的.cpp文件，我的IP核和人家的IP核生成的不一样。试了试，解决了这个问题目的：解决在生成IP核后发现与想要的IP核不符合的问题（主要体现在Vivado Design Block中）关于HLS文件的顶层函数问题第一步：制作想要的I...
2019-08-15 11:02:32
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原创 MATLAB Filter Designer实际应用
MATLAB Filter Designer实际应用有时候数据看起来很凌乱没有章法，需要滤波，可以在时域也可以在频域，这里介绍一种比较实用的利用MATLAB进行带通滤波（频域）的方法，主要是利用MATLAB工具箱中的信号处理工具箱。1.找到MATLAB中的Filter Designer 工具箱2.进入下图最左边一栏 可以选择低通滤...
2019-03-29 15:10:18
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空空如也
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