虚拟机下利用Autoware calibratioin进行相机与激光雷达的联合标定

前情回顾：
①Autoware calibration软件安装
②虚拟机连接激光雷达和相机

使用设备：
相机：大恒 MER-502
激光雷达：速腾聚创16线

一.接入激光雷达
安装好驱动，设置好静态IP后启动

roscore

然后进入工作空间
然后执行通过ROS的RVIZ观察雷达信息。

 rosrun rviz rviz

左边Add添加PointCloud2，可以看到激光雷达点云信息，记住这个Topic，后面制作.bag数据要用到。

二.接入大恒相机（USB3.0接口）
①因为是虚拟机，所以要在相机插入后把它连入虚拟机
步骤：虚拟机→可移动设备→相机名称
②下载驱动：
下载官方linux驱动，去官网找对应的linux驱动并且sudo ./xxx.run 文件（好像是这个）
下载ROS驱动：下载地址https://github.com/QiayuanLiao/galaxy_camera （这个好像可以驱动大部分水星系列USB接口相机）
使用方法：
下载后解压缩到工作空间，也就是放在catkin_ws/src中

回到catkin_ws路径，编译，source，运行launch文件

cd ..
catkin_make
source /devel/setup.bash
roslaunch galaxy_camera MER-139.launch

运行后发现相机打开了，把topic改成galaxy_camera/image_raw，记住这个topic，后面制作.bag数据要用到。

③验证
打开测试雷达的那个RVIZ窗口，同样添加可视化的界面，这里通过By topic添加image的话题，然后回到显示界面就可以同时看到点云和图像。

三.通过rosbag制作.bag数据
参考博客：
rosbag使用方法：https://blog.csdn.net/The_Dream_Runner/article/details/106922495
利用脚本写的录像：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/107144682

前面已经打开了雷达和相机，并且记住了topic。
首先在home里面创建一个bagfile文件夹，把录制的数据采集到里面去。
在该文件及下面打开一个终端
rosbag record -o test.bag /galaxy_camera/image_raw /rslidar_point #第一个相机topic，第二个是雷达topic，注意空格

四.录制好数据后，进行回放标定工作
①回放，这里要把
激光雷达的话题重映射为points_raw的，因为这个标定软件默认代码是这个。②回放刚开始后暂停，打开标定软件calibration.
我这里当时自己又创建了一个工作空间，同样的进入空间后还是要

source devel/setup.bah

然后

rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

后面步骤按照：
https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/107144682