SLAM
SLAM
2020/10/20
卡尔曼滤波:
两大问题:
计算量大:需要计算系统的协方差矩阵
不确定性:受外界因素影响
粒子滤波器法:
将SLAM问题分解为机器人的定位和路标集合的估计两个子问题来进行求解
步骤
采用新位姿,扩展对机器人路径的后验估计
更新观测路标估计
计算采集权值,进行重采样处理
期望极大化(EM)方法
SLAM传感器
雷达SLAM 和 视觉SLAM
激光雷达: SICK, Velodyne, 国产rplidar
优点是精度很高,速度快,计算
原创
2020-10-20 13:13:21 ·
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