预估飞行器最大飞行时间

本文以四旋翼飞行器为例，介绍如何借助硬件参数估算飞行器大致飞行时间。

前言

许多团队飞行器项目或个人DIY飞行器往往会涉及到飞行时间的约束，飞行器的种类不同、用途不同、搭载的功能不同，都会直接影响到飞行器的飞行时间。飞行器的飞行时间主要与推重比、电机及桨叶效率有关，与PCB能耗关系不大，因此在飞行器设计时需要着重考虑动力电路的设计，传感器及其他感知设备只需控制重量即可。

计算公式

量	符号	常见值	单位
飞行器重量	G	参考实际	g
电机动态力效	A	参考厂家测试数据	g/W
功率损耗系数	L	0.65 - 0.85
瞬时功率	W		W
瞬时供电电压	U		V
瞬时供电电流	I		A
电池容量	C	参考电池规格	mAh
电芯数目	B	参考电池规格
平均供电电压	Ua	（3.7 * B) - (3.9 * B)	V

瞬时功率计算公式：
$$W(t)={\int }_0^{+}G\ast A^{-1}(t)dt.$$
瞬时供电电流计算公式：
$$I(t)={\int }_0^{+}(W(t)\ast L)/({\int }_0^{+}U(t)dt)dt.$$
飞行时间计算公式：
$$T=C\ast 0.06/I(t){|}^{t=t^{Ua}}.$$

验证

验证飞行器配置	值	单位
飞行器重量	1650	g
电机效率	7.11	g/W
电池电压	4S 16.8	V
电池容量	5300	mAh
平均供电电压	15.2	V
功率损耗系数	0.7

套入上方公式后得出飞行时间为：14.58min
实际飞行时间：13 - 17min（与环境有关）

实验结论

多次试验后得出，飞行时间主要受电机效率所影响，而电机效率又受到诸多方面的干扰：
1.不同载重比（电流）下电机的效率不一样，载重越低，效率越高
2.不同电机KV值会影响电机效率，KV值越低，电机越容易提升效率，但扭矩会越大
3.桨叶の奇妙影响？？实验证明，APC桨叶在悬停和飞行时间上都超过了乾丰，并且飞行抖动减轻、上位机返回的传感器噪声减小。
4.不同的“桨-电机-电池”组合所获得的效率也不一致。

本文所用的是朗宇三代X2122KV980，APC9045，格氏4S5300mAh，380轴距碳纤机架，电机效率等详细数据可从*朗宇官网获得。验证机已几乎完善到了极限，飞行时间基本无提升空间。

总结

不同的飞行器的作用及任务各不相同，其额定飞行时间也不相同。比如影楼级的飞行器，其需要搭载大重量的相机及长时间的续时，且对机动性无较高要求，因此选用大轴距低KV配大桨叶的动力组。再如大疆的飞行器，其多用于个人拍摄和便携等，因此外形设计要较小，动力组考虑保证一定机动性的同时提高电机效率，同时避障器件多选用轻量级的双目等，云台也完成高度集成化，因此达到了40分钟续航。
总的来说，设计飞行器时要考虑飞行器的设计目的和功能，以实现功能为先，飞行时间可在完成功能设计后再二次优化。
本文于2022.06.25日发布，由博主自行整理。