「 运动控制 」
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切忌“浮于表面,华而不实,好高骛远”,谨记“做十说九”
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「 运动控制 」移动机器人移动/运动效率包括的性能
机器人完成任务所消耗的能源相对于任务效果的比率。: 机器人执行复杂动作时不同部件之间的协调程度。: 机器人运动过程中的平稳性和不摇晃的程度。: 机器人选择移动路径的智能程度和优化能力。: 机器人在不同环境下调整其运动方式的能力。: 机器人对外部刺激或指令的快速响应能力。: 机器人在运动中避免障碍物的能力。: 机器人在不同方向上的灵活程度。: 机器人达到目标位置的精确程度。: 机器人能够携带或移动的重量。: 机器人在单位时间内的位移。原创 2023-12-14 22:24:54 · 832 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」一个“闭环控制算法”的设计思路
下面框架来自“天津大学”某研究生的硕士论文:首先通过线性扩张状态观测器对系统总扰动进行估计; 其次在无源性控制器中进行补偿; 然后实现移动机器人的估计跟踪控制; 对所设计的系统进行了稳定性分析; 证明估计误差的有界输入有界输出稳定性; 利用李雅普诺夫理论正民控制误差的指数稳定性; 最后通过仿真与实验进行了校验。...原创 2022-12-07 19:42:06 · 1274 阅读 · 2 评论 -
「 机器人 」基本定义及运动控制难点
机器人(Robot)是由机械本体、驱动装置、控制系统及检测装置等组成的高级机器装置。机器人技术整合了控制理论、机电一体化、材料和计算机等各学科知识。...原创 2022-09-19 20:33:21 · 960 阅读 · 0 评论 -
「 SLAM 」“SLAM同时定位与建图“基础浅谈
1.SLAM的误差来源传感器观测误差与机器人控制误差的积累使得建图算法得到的环境模型总是和实际模型存在不一致并难以消除。2.SLAM的数据优化视觉数据优化的过程就是在观测的数据中筛选出更为有效的数据,从而降低计算量以及减小误差。3.SLAM的状态估计SLAM算法本质上是一类状态估计问题,但它需要同时估计连续量状态和离散量状态:连续状态,为机器人位姿和环境中特征的位姿; 离......原创 2019-06-02 16:42:37 · 2325 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」“路径规划中局部规划器与全局规划器冲突“解决办法
1.局部规划器与全局规划器冲突原因:如果仅在动态窗口避障算法中考虑行人预测信息,而不将行人信息融合到全局规划器中经常会导致全局路径和预测轨迹的冲突。2.局部规划器与全局规划器解决办法:为了解决这个问题,我们在全局地图上需要将行人当前所在区域标记为空白区域,而将行人预测所在位置区域标记为被占用区域。...原创 2019-06-02 16:17:51 · 3061 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」”动态窗口避障算法“讲解
动态窗口避障算法的思想是对可行空间的速度进行采样,并对每一个速度样本进行轨迹预测,然后利用评价函数来对每一条轨迹进行评分,并取最优的速度样本发送给执行器执行。动态窗口避障算法是一种局部规划算法,它直接在速度空间寻找合适的控制命令 c=(w,v)发送给电机执行,对于任一采样速度(w,v),其对应的预期轨迹都是一小段弧线。对于每一个可行的速度样本,都需要对其可能的碰撞进行推测并进行评分。为了减少采...原创 2019-06-02 16:10:39 · 4425 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」“PID控制原理及参数调整”经验
1.比例部分:PID是比例、积分、微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定。增大比例系数使系统反应灵敏,调节速度加快,并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大,振荡次数增加,调节时间加长,动态性能变坏,比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处,完全消除误差。2.积分部分;积分控制相当于根据当时的误差值,周期性地微调电位器的角度,每次调节的角度增量值与当时的误差值成正比。温度低于设定值时误差为正,积分项增大,使加热电流逐渐增大,反之积分原创 2022-03-22 09:06:31 · 10634 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」“切换控制器设计”浅谈
一. 切换控制分类1. 控制类型:状态切换控制(闭环)、时间切换控制(开环);2. 切换信号是否具有随机统计特性:确定性切换控制、非确定切换控制;二. 切换控制需要解决的问题1. 期望的延时率( the desired decay rate) r 大于0;2.积分分离:当被控量与设定值偏差较大时,取消积分作用,当被控量接近给定值时,引入积分控制,以消除静差,提高精度;3.驻留时间(dwell time...原创 2022-03-19 14:51:14 · 1732 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」“关节空间与笛卡尔空间进行轨迹规划”研究
轨迹规划是指根据作业任务的要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是机器人研究领域中的一个很重要的内容,是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都是要围绕着精确实现所规划的运动。根据不同的控制要求,我们既可在关节空间中对机器人运动进行轨迹规划,也可以在笛卡尔空间中对机器人运动进行轨迹规划。下面介绍以工业机器人机械臂为主题。在关节空间中对机器人运动轨迹进行规划时,首先需要求解机器人的逆运动学...原创 2020-11-28 09:43:12 · 7181 阅读 · 3 评论 -
「 运动控制 」“运动控制、过程控制、动态控制、运动规划、轨迹规划、路径规划”浅谈
根据是否需要考虑机器人动力学特性把轨迹跟踪控制方法分为以下两类:(1)“运动控制”一忽略机器人的动力学特性,只按照期望轨迹与实际轨迹之间的偏差进行负反馈控制,其控制框图如图1-1所示。通常把这类控制方法称为传统控制方法,主要有开环控制、PID反馈控制、计算力矩法等。传统控制方法在机器人控制中是最为简单且常见的方法,但在复杂的机器人轨迹跟踪控制中,这类方法很难保证控制系统性能。(2)“动态...原创 2019-08-15 09:58:46 · 5194 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」判断二阶微分方程稳定性的方法
原创 2019-08-14 22:11:51 · 3093 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」调节跟踪微分器TD步长输出不同结果测试
在搭建好的跟踪微分滤波微分器(TD)后,通过调节不同的步长,得到不同的相应结果。0.搭建的Simulink仿真图如下:1.当步长设置为0.01时,示波器图像图下:2.当步长设置为0.02时,示波器图像如下:3.当步长设置为0.03时,示波器图像图下:...原创 2019-07-19 10:10:19 · 1734 阅读 · 0 评论 -
「 运动控制 」“ADRC自抗扰控制技术”(Active Disturbance Rejection Control)研究
近年来,虽然现代控制理论取得了一系列成果,但是在工业领域的应用并没有代替PID控制。这说明现代控制理论在实际应用的过程中受到一定的限制,控制理论与生产生活实际仍然存在一定的代沟。对此,韩京清总结为基于“模型论”的控制理论在解决问题时没有以生产生活中的不确定性作为重点,没有抓住生产生活实践中所切实需要的核心。韩京清先生针对生产生活实践中存在的问题潜心研究,积极探索,逐步分析PID理论与现代控...原创 2019-05-24 10:52:29 · 14198 阅读 · 0 评论