无刷直流电动机及其控制

目录

无刷直流电动机的基本方程

无刷直流电动机的控制方法

控制器方案设计

TMS320F2812最小系统设计：  

控制器软件设计

系统应用软件总体结构

控制器系统控制策略

---

基本结构

无刷直流电动机的基本方程

为简化分析，以一台三相两极永磁电动机为例，并假设： 1） 定子绕组为60°相带整距集中绕组星形连接； 2） 忽略齿槽效应绕组均匀分布于光滑定子的内表面； 3） 忽略磁路饱和不计涡流和磁滞损耗； 4） 不考虑电枢反应气隙磁场分布近似矩形波其波形平顶宽度为120°电角度； 5） 转子上没有阻尼绕组永磁体不起阻尼作用。

1.无刷直流电机的电压方程 定子三相绕组的电压平衡方程可表示为   

                                                                                       

                                                                   

    需要指出的是，无刷直流电机的起动转矩，除了与起动电流有关外，还与转子相对于电枢绕组的位置有关。转子位置不同时，起动转矩额是不同的，这是因为上面所讨论的关系式都是平均值间的关系。而实际上，由于电枢绕组产生的磁场是跳跃的，当转子所处位置不同时，转子磁场与电枢磁场之间的夹角在变化，因此所产生的电磁转矩也是变化的。这个变化量要比有刷直流电机因电刷接触压降和电刷所短路元件数的变化而造成的起动转矩的变化大得多。

无刷直流电动机的控制方法

       从无刷直流电机的发展历程来看，大致有三种控制方式，第一种是最简控制方式；第二种是调压控制方式；第三种是电流滞环PWM控制方式。以下分别介绍这三种控制方式。

1. 最简控制方式        最简控制方式下无刷直流电动机系统只有位置环，该位置环仅起同步作用。电机不能实现调速，给定母线电压后无刷直流电动机就工作在一定转速下，其转速不可调，同时转矩脉动较大，右图该控制方式控制框图。

2. 调压控制方式     调压控制方式下位置传感器提供转子位置实现电机同步，同时根据给定转速和实际转速的PI调节来控制母线电压幅值，实现调压调速。图为调压控制方式框图。

3. 电流滞环PWM控制方式

    图是常见的电流滞环PWM的控制框图。该方法通过一个PI速度调节器输出给定电流，与实际电流作比较，形成滞环控制，实现对电流脉动的限制，由于相电流的改善可以减小电流脉动，从而可以改善电机的运行特性。该方法存在的不足还是没有从根本上解决换相引起的转矩脉动。同时电流滞环PWM调制模式下，滞环宽度减少能减小电流转矩脉动，但带来了如下不足： (1) 电流滞环宽度的减小，开关频率上升，逆变桥开关损耗加大。 (2) 在电机电感较小或者在轻载情况下电机的电流变得很难控制在滞环宽度内。

  无刷直流电动机一般靠安装在电机内部的位置传感器检测转子位置。位置传感器增加了系统的成本，使电机体积增大，限制了某些特殊场合的应用。在一些应用场合, 使用位置传感器会带来以下问题: ( 1) 在高温、灰尘多、湿度大、有强腐蚀性气体等恶劣环境下, 位置传感器很可能不法正常工作。如在家用空调中使用无刷直流电机, 因压缩机充满强腐蚀性高压制冷剂而无法使用位置传感器。 ( 2)位置传感器使电机设计复杂化，增加电机尺寸，限制了它在航空、医疗等某些空间有限的应用场合的使用。如在旋转叶轮泵中采用无位置传感器控制, 可使电机长度缩短5mm，使人工心脏更适于植入人体 。 ( 3) 使用位置传感器导致引线过多, 给电动机整机安装带来不便；当霍尔信号引线靠近三相功率引线时，容易引入干扰，增加控制系统的故障发生率和工作不可靠性。 为此研究人员提出了很多方法以间接得到无刷直流电机的换相位置信息，这些无位置传感器技术可以分为三大类：①基于反电势的位置检测方案；②基于电感的位置检测方案；③其它位置检测方案。

控制器方案设计

硬件方案设计方案：硬件设计主要包含了DSP及扩展电路、GAL逻辑电路、隔离及驱动电路、电机转子位置信号检测电路、电流检测电路、位置检测电路、通信电路、以及电源模块等。

TMS320F2812最小系统设计：  

该DSP为整个控制器的核心，担负着电流信号采样、位置信号输入及速度的计算、双环控制器算法的实现、PWM产生、系统的保护等功能，同时实现与天线总控制器的通信及天线转速的输出。TMS320F2812的高速计算能力及丰富的内部集成模块，不仅简化了外围模块的设计，同时也简化了对这些模块支持的应用程序编写，从而大大改善了控制器的整体可靠性。    TMS320F2812的最小系统及扩展电路主要涉及存储器的扩展、复位引脚设置、JTAG引脚的配置、ADC模块配置以及时钟模块引脚配置。

控制器软件设计

    软件设计是整个系统设计的关键部分之一，软件是实现控制策略的核心。本控制器软件在编程上采用以C语言为主体并配以适当的汇编语言的方式，既利用了C语言编写算法的方便性，又利用了汇编语言的灵活性，保证整个软件系统的紧凑性。同时，在软件编写过程中，充分考虑了软件以后的可测试性、易修改性和可移植性；按照模块化设计思想，构建整个系统的软件，并在TI公司的C2000 Code Composer Studio集成开发环境下进行程序调试。

系统应用软件总体结构

控制器系统控制策略

总体控制过程：首先通过RS232通信给出一个期望参考速度信号Vref，控制器在接收到该信号后，转速调节环再根据位置微分得到的速度反馈信号Vfd，输出期望参考电流Iref给电流调节环；电流调节环再根据反馈回来的电流值Ifeedback，计算出所需PWM的占空比，然后经GAL逻辑和驱动隔离，输出给逆变器，最终实现电机的伺服控制。

        转速调节环采用了PID参数Fuzzy自调整控制算法，它由标准PID控制器与Fuzzy推理机组成，即通过计算当前转速误差Ve和误差变化率Vec，通过模糊规则进行模糊推理，作出相应的决策，查询模糊矩阵表进行Kp、Ki、Kd参数在线实时调整，从而可使被控对象具有良好的动、静态性能，并且由于采用查表法来实现，其控制算法计算量较小，易于用DSP来实现，以提高转速环整体调节效果和实时性，其控制算法的结构框图如图所示，其中被控对象为电流调节环与电机的组合。