机器人仿真常用软件简介

结合工作经验简单介绍下目前比较常用的机器人仿真软件。

1 ros-gazebo基于ros系统，ros安装包自带的插件，用urdf文件描述刚体属性和连接关系，3d物理引擎，简单易用，上手快可以与ros联调，多用于仿真移动机器人，智能小车。

2 agx unity，本质是一个3d物理引擎，多用于游戏开发，目前在主机厂多用于数字孪生仿真，仿真生产环境和车机系统仿真，包括3d点云场景的数据集采集仿真。

3 matlab-robotstudio ，matlab的一个插件，多用于学术研究仿真机械臂，运动学正逆解D-H变换计算等。

4 rviz+box2d, 2d仿真方案，box2d是2d物理碰撞引擎，可以仿真平面2d运动，基于开源库可以快速开发2d仿真环境配合rviz/ros可以模拟测试路径规划算法。

5 nvidia-issac, nvidia最近推出的3d仿真物理引擎，功能强大，配合nvidia显卡和嵌入式硬件，可以导入和创建模型，仿真多种逼真场景，目前多用于移动机器人仿真，可以与ros/rviz结合仿真验证感知算法和路径规划算法，以及在仿真环境采集相机等多传感器数据集。可以基于python搭建仿真环境，插件多功能强大。