【can总线】stm32的can控制器

一、can介绍

二、can控制器功能介绍

2.1 传输处理

为了传输消息，应用程序必须选择一个空的传输邮箱，通过在CAN_TIxR寄存器中设置相应的TXRQ位，设置标识符、数据长度码(DLC)和数据。一旦邮箱处于空状态，软件就不再对邮箱寄存器具有写访问权限。设置TXRQ位后，邮箱立即进入挂起状态并等待成为最高优先级的邮箱，请参阅传输优先级。一旦邮箱具有最高优先级，就将调度其进行传输。当CAN总线成为空闲时，计划邮箱的邮件传输将启动（输入传输状态）。一旦成功传输了该邮箱，该邮箱将再次变为空。硬件通过在CAN_TSR寄存器中设置RQCP和TXOK位来表示传输成功。
如果传输失败，则由仲裁丢失时的CAN_TSR寄存器中的ALST位表示原因，和/或传输错误检测时的TERR位表示原因。

2.1.1 传输优先级

按标识符
当多个传输邮箱挂起时，传输顺序由存储在邮箱中的邮件的标识符发出。根据CAN协议的仲裁，标识符值最低的消息具有最高的优先级。如果标识符值相等，则将首先调度较低的邮箱号。
通过发送请求顺序
可以通过在CAN_MCR寄存器中设置TXFP位，来将发送邮箱配置为传输FIFO。在这种模式下，优先级顺序由传输请求顺序发出。这种模式对分段传输非常有用。

2.1.2 中止

用户在CAN_TSR寄存器中设置ABRQ位，可以中止传输请求。在挂起或计划状态下，邮箱将立即中止。邮箱处于传输状态时的中止请求可以产生两个结果。如果邮箱传输成功，则邮箱将为空，在CAN_TSR寄存器中设置TXOK位。如果传输失败，邮箱将被调度，传输将被中止，并在清除TXOK后变为空。在所有情况下，至少在当前传输结束时，邮箱将再次变为空。

2.1.3 非自动重传模式

实现该模式是为了满足CAN标准中的时间触发通信选项的要求。要在此模式下配置硬件，必须设置CAN_MCR寄存器中的NART位。
在这种模式下，每个传输只启动一次。如果第一次尝试失败，由于仲裁丢失或错误，硬件将不会自动重新启动消息传输。
在第一次传输尝试结束时，硬件认为请求已完成，并在CAN_TSR寄存器中设置RQCP位。传输的结果在CAN_TSR寄存器中由TXOK、ALST和TERR位表示。