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在QNX中，消息可以分为同步消息和异步消息，同步消息需要消息接收者和发送者，异步消息类似于一种通知机制，QNX主要使用的是IPC进行通信，下面是QNX中支持的IPC通信：QNX内核特有的有IPC通信有：在QNX中的Message-passing通信是主从式，双向通信的，在每一个进程中都有一个线程来负责通信，当为收到回信时，线程会block住，直到收到回复信息简单来说如果一个线程(客户端线程)执行了MsgSend()向另一个线程（服务器线程）发送消息，发送消息的线程就会阻塞，直到另一个线程执行了MsgRec

在QNX中使用定时器编程，步骤大致如下：1.1 创建定时器对象在QNX中，使用timer_create()来创建定时器对象clock_id表示使用的定时器时钟源，共有三种CLOCK_REALTIM：标准POSIX定义的时钟，如果它处于省电模式，基于这个时钟的定时器可以唤醒处理器。CLOCK_SOFTTIMECLOCK_MONOTONIC：这个时钟总是固定定时增加，无法调整一般使用第一种:这个参数表示定时器触发时使用什么应该传递什么事件，共有三种信号，signal脉冲：plu

前辈优秀博客：QNX中以pulse方式处理中断首先，在中断处理线程中，先要获取io权限：其次，创建私有channel，并得到一个connection id：然后，初始化sigevent,将coid与sigevent绑定，中断产生执行中断处理函数返回sigevent时内核就会在对应的channel产生一个pulse,通过解析coid执行不同的处理在QNX中提供了三个不同的绑定函数，用来绑定coid与sigeventevent:sigevent结构体变量coid:通过ConnectAttach（）

system:qnx2. read gpio interruptetc: read gpio number 110 interrupt