前言
ROS的通信机制为我们带来极大便利,不仅仅是进程间通信方便,不同设备间通信也很方便,只需简单部署,就可以实现多电脑间的消息传输,实现远程控制等功能。
准备工作
- 确保两台电脑在同一局域网内, 可以使用网线直连。
- 将两台电脑的IP地址设置为同一网段,能ping通即可。
- 查看两台电脑的hostname,直接在终端输入:
hostname
这时我们就得到了局域网下两台电脑各自的hostname和IP地址:
- 电脑A:hostname_A IP_A
- 电脑B:hostname_B IP_B
设定master地址
这里简单介绍下什么是master,master中文名叫“节点管理器”,管理着整个ROS系统中的节点,每个node启动时都需要到master处进行注册,注册后master会将该node纳入ROS系统中。这就是为什么我们运行node前都需要先运行roscore
,roscore为我们启动了master。
而一个ROS系统中只能存在一个master,当多机通讯时也是如此,因此我们需要指定一台电脑作为主机,为整个ROS系统启动一个master,其他电脑作为从机,与主机的master进行通讯。
使用如下指令,分别在电脑A和电脑B的打开 .bashrc 文件
sudo gedit ~/.bashrc
在打开的 .bashrc 文件中加入如下代码来指定master地址:
export ROS_MASTER_URI=http://[IP_A]:11311
注意:哪台电脑启动roscore,就以哪台电脑作为主机,此处假设电脑A为主机,如果改成电脑B为主机,则只需要将此步中的 [IP_A] 改成 [IP_B] 即可。
这样我们便为网络中的电脑配置好了master地址,此时主机和从机之间可以订阅话题,但还看不到话题消息。
标识主机名
因为关有IP地址是不够的,ROS多机通讯还需要知道各自电脑的主机名,就像我们叫别人的时候是叫别人的名字而不是身份证号码一样。
使用如下指令,分别在电脑A和电脑B打开 hosts 文件:
sudo gedit /etc/hosts
在hosts文件中加入(间隔为tab键):
IP_A hostname_A
IP_B hostname_B
如此,电脑A与电脑B便能正常通讯了。