局域网内ROS多机通讯环境部署

前言

ROS的通信机制为我们带来极大便利，不仅仅是进程间通信方便，不同设备间通信也很方便，只需简单部署，就可以实现多电脑间的消息传输，实现远程控制等功能。

准备工作

1. 确保两台电脑在同一局域网内， 可以使用网线直连。
2. 将两台电脑的IP地址设置为同一网段，能ping通即可。
3. 查看两台电脑的hostname，直接在终端输入：

hostname

这时我们就得到了局域网下两台电脑各自的hostname和IP地址：

• 电脑A：hostname_A　　IP_A
• 电脑B：hostname_B　　IP_B

设定master地址

这里简单介绍下什么是master，master中文名叫“节点管理器”，管理着整个ROS系统中的节点，每个node启动时都需要到master处进行注册，注册后master会将该node纳入ROS系统中。这就是为什么我们运行node前都需要先运行roscore，roscore为我们启动了master。

而一个ROS系统中只能存在一个master，当多机通讯时也是如此，因此我们需要指定一台电脑作为主机，为整个ROS系统启动一个master，其他电脑作为从机，与主机的master进行通讯。

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 .bashrc 文件

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的 .bashrc 文件中加入如下代码来指定master地址:

export ROS_MASTER_URI=http://[IP_A]:11311

注意：哪台电脑启动roscore，就以哪台电脑作为主机，此处假设电脑Ａ为主机，如果改成电脑Ｂ为主机，则只需要将此步中的 [IP_A] 改成 [IP_B] 即可。

这样我们便为网络中的电脑配置好了master地址，此时主机和从机之间可以订阅话题，但还看不到话题消息。

标识主机名

因为关有IP地址是不够的，ROS多机通讯还需要知道各自电脑的主机名，就像我们叫别人的时候是叫别人的名字而不是身份证号码一样。

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ打开 hosts 文件：

sudo gedit /etc/hosts

在hosts文件中加入（间隔为tab键）：

IP_A　　hostname_A
IP_B　　hostname_B

如此，电脑A与电脑B便能正常通讯了。