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RSS订阅原创 视觉感知(三)：车道线检测
本期为大家带来车位线检测相关知识点，以及算法工程落地的全流程演示。上期我们讲了车位线检测是自动泊车领域必不可缺的一环，而今天的车道线检测则是辅助驾驶领域必不可缺的一环。所谓车道线检测任务就是对当前行驶道路的车道线进行检测，给出自车道及左右两侧至少各一个车道的车位线信息，如车道线的曲率、类型（虚线、实线、黄线、白线等）、宽度、长度等信息，从而进行车道保持、变道等功能。
2023-02-23 10:02:36
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原创 视觉感知(四)：车位线检测
本文介绍了历年来的车位线检测算法，并选取当前SOTA算法gcn-parking-slot为例讲解如何实现ROS工程落地
2023-02-10 15:48:13
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原创 激光感知（一）：激光雷达介绍
前言目前，激光雷达通常分为机械式激光雷达、半固态激光雷达、纯固态式激光雷达。其中，半固态雷达以转镜式、旋镜式、振镜式三类为代表。而固态激光雷达主要有OPA、Flash 两大技术方向。机械式激光雷达机械式激光雷达的经典架构主要是通过电机带动光机结构整体旋转，一般在系统通道数目的增加、测距范围的拓展、空间角度分辨率的提高、系统集成度与可靠性的提升等方面进行技术的创新。机械式激光雷达具有扫描速度快，接受视场小，抗光干扰能力强，信噪比高等优势，缺点在于价格昂贵，光路调试、装配复杂、生产周期漫长、行车环境下可靠
2022-01-11 14:01:32
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原创 双显卡笔记本安装Ubuntu系统
目录前言安装步骤其他安装：前言之前文章中介绍了安装Ubuntu系统的方法，但当我们为笔记本安装，特别是笔记本有集显和nvida独显两块显卡时，按照之前方法安装Ubuntu系统大概率会直接黑屏，而无法进入系统，网上有很多方法介绍如何如何解决此类黑屏问题，但由于各类电脑情况不一，很多方法并不适用于自己的电脑，这里介绍一种适用于我自己笔记本电脑（华硕）的方法，希望对类似情况的小伙伴有所帮助。安装步骤禁用secure boot不同品牌的电脑禁用方式不同，可自行百度，华硕笔记本禁用方式如下：1）重启
2022-01-10 09:53:14
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原创 感知融合（三）：目标关联之旋转矩形相交检测
目录一、前言二、矩形相交判断三、旋转矩形相交判断一、前言在自动驾驶场景中，我们常用“矩形框”来描述道路上的车辆、行人等障碍物，并会根据矩形框之间是否有相交，以及相交区域面积占比（IOU）等信息，来进行目标的关联及跟踪，因此矩形的相交判断十分重要。矩形框有2种表达方式，一种是没有航向角的boundingbox，另一种是带航向角信息的objectbox，下面分别给出相交判断的方法。二、矩形相交判断两个不带航向角的矩形判断十分简单，只需要判断：两个矩形的重心距离在x轴y轴上都小于两个矩形长或宽的一半之
2021-11-25 15:41:33
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原创 视觉感知（一）：单目相机的标定、投影及测距
目录一、相机标定1. 安装2. 使用3. 标定结果及修正二、投影三、测距一、相机标定相机的标定分为内参标定和外参标定，其中内参标定多使用张正友标定法，可以通过matlab、opencv等工具进行实现，不多描述，这里主要讲相机的外参标定。相机外参标定主要是求出相机相对参考坐标系的旋转误差角度以及位移量，常用旋转矩阵和平移矩阵表示，外参标定有多种标定方法可以选择，例如利用车道线消失点（平行的车道线在相机图像平面上的交点）进行标定；或者利用激光雷达作真值与相机进行联合标定，可以通过autoware中的标定工
2021-10-13 18:17:15
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原创 激光感知（二）：激光雷达标定
所谓激光雷达标定，就是将计算激光雷达自身坐标系与我们所需坐标系（如车身坐标系）之间的差值，从而在车辆坐标系下得到激光雷达的检测结果，方便后续的感知计算。这个误差值具体可分为旋转角度误差与平移误差，其中平移误差可通过激光测距仪等测量工具测得，且对最终输出的结果精度影响较小。重要的是角度误差，具体分为3个方向的角度误差，pitch、roll、yaw，这3个角度不方便通过工具直接测量，且对最终输出的结果精度影响较大，故在这里介绍一种激光雷达角度标定方法，此方法相较于其他方法，对标定环境及工具要求较低，便于实现。
2021-04-12 15:26:30
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原创 激光感知（五）：点云聚类算法之DBSCAN
目录一、DBSCAN介绍二、算法流程三、算法改进四、KD-Tree1. 构造2. leaf_size3. 如何进行半径搜索一、DBSCAN介绍在点云数据分析中，我们经常需要对点云数据进行分割，提取感兴趣的部分。聚类是点云分割中的一类方法（其他方法有模型拟合、区域增长、基于图的方法、深度学习方法等）。DBSCAN 是一种基于密度的聚类算法，具有抗噪声、无需指定类别种数、可以在空间数据中发现任意形状的聚类等优点，适用于点云聚类二、算法流程DBSCAN 算法核心是找到密度相连对象的最大集合，算法流程如下图
2021-02-20 17:24:59
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原创 ROS新建程序包CmakeLists和package详解
目录一、 新建自定义消息程序包1. package.xml2. CmakeLists.txt二、 新建普通程序包1. package.xml2. CmakeLists.txt一、 新建自定义消息程序包1. package.xml<?xml version="1.0"?><package format="2"> <name>perception_msgs</name> <version>0.0.1</version>
2020-12-10 15:39:56
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原创 Ubuntu系统常用命令总结（长期更新）
目录常用命令0. 系统源更换1. apt-get2. bash常用命令0. 系统源更换在Software&Updates（软件更新）将下载源更换为中国源，如果发现找不到Software&Updates，运行下列命令：sudo apt-get install software-properties-gtk1. apt-getapt-get update:更新安装列表apt-get upgrade:升级软件apt-get install software_name :安装软件
2020-11-30 17:30:20
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原创 Ubuntu16.04/CUDA10.0环境安装TensorRT7.0
目录1. 介绍2. 安装1. 介绍TensorRT是一个高性能的深度学习推理（Inference）优化器，可以为深度学习应用提供低延迟、高吞吐率的部署推理。TensorRT可用于对超大规模数据中心、嵌入式平台或自动驾驶平台进行推理加速。TensorRT现已能支持TensorFlow、Caffe、Mxnet、Pytorch等几乎所有的深度学习框架，将TensorRT和NVIDIA的GPU结合起来，能在几乎所有的框架中进行快速和高效的部署推理。2. 安装1）进入tensorRT官网界面，点击"Downl
2020-11-30 14:08:20
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原创 Ubuntu16.04安装cuDNN7.6.5及其卸载
目录下载安装验证卸载下载去官网下载与自身CUDA版本相对应的cuDNN安装下载的是cudnn-*tgz的压缩包时，先解压cudnn压缩包文件tar -xzvf cudnn-9.0-linux-x64-v7.tgz执行安装，其实就是拷贝头文件和库文件并给予权限sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/includesudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64sudo chmod a+r
2020-09-07 19:48:15
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原创 视觉感知（三）：Faster-RCNN系列
目录算法流程综述传统算法流程Faster-RCNN系列算法流程附录RCNN网络网络介绍算法流程缺点SPPNet网络网络介绍Fast RCNN网络介绍Faster RCNN网络介绍RPN网络代码数据集网络搭建loss算法流程综述传统算法流程1）输入一幅图像，采用滑动窗口或者选择性搜索的方式提取候选框2）通过候选框提取颜色、纹理等特征，分类器通过特征进行分类和目标位置的判定3）通过置信度和IOU等信息，采用NMS算法进行过滤，输出问题：候选框数目多，手动设计特征，鲁棒性低下Faster-RCNN系
2020-08-26 17:21:41
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原创 感知融合（六）：运动补偿算法计算目标绝对速度
目录虚假的前言真实的前言运动补偿虚假的前言本来应该按照算法顺序，从零开始系统写起的，比如三维视觉，按照除地、聚类、跟踪、融合的顺序逐章展开，但是最近沉迷炒股，空闲时间较少，就先写一些有价值的吧，后面有时间再慢慢补充真实的前言在自动驾驶场景中，常常需要计算目标的绝对速度以区分静止目标和运动目标，从而进行决策规划。我们都知道，目标的相对速度可以用卡尔曼滤波计算得到，那么目标的绝对速度呢？很多小伙伴可能说会，加上本车的车速就行了，那当我们位于弯道场景的时候呢？有经验的小伙伴可能会说利用yawrate可以计
2020-08-18 16:46:07
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原创 Ubuntu系统内核安装与卸载
目录前言内核安装内核卸载前言我们在搭建环境时常常遇到内核版本不匹配的问题，需要我们安装新的内核版本；有时又会遇到在安装软件时报错boot空间已满无法安装，这时就又需要删除多余的内核，这里就为大家简单介绍下Ubuntu系统内核安装与卸载方法。内核安装搜索可安装的内核版本，使用命令：apt-cache search linux|grep linux-image选择所需要的内核版本进行安装，安装内核需要安装image和header，例如：apt-get install linux-image-4
2020-07-08 14:23:06
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原创 Ubuntu系统实用开发工具推荐（长期更新）
Ubuntu系统实用开发工具推荐（长期更新）SVN图形化工具—RabbbitVCSSVN图形化工具—RabbbitVCS工程项目一般使用SVN进行版本管理，安装方法如下：然而最后退出nautilus使插件生效：nautilus -q
2020-07-07 15:20:34
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原创 局域网内ROS多机通讯环境部署
目录前言准备工作设定master地址标识主机名前言ROS的通信机制为我们带来极大便利，不仅仅是进程间通信方便，不同设备间通信也很方便，只需简单部署，就可以实现多电脑间的消息传输，实现远程控制等功能。准备工作确保两台电脑在同一局域网内， 可以使用网线直连。将两台电脑的IP地址设置为同一网段，能ping通即可。查看两台电脑的hostname，直接在终端输入：hostname这时我们就得到了局域网下两台电脑各自的hostname和IP地址：电脑A：hostname_A IP_A电脑B
2020-07-07 14:19:03
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原创 Ubuntu16.04安装Anaconda以及常用命令介绍
目录介绍下载安装命令添加环境变量更换下载源常用命令：关于pip介绍Anaconda指的是一个开源的Python发行版本，其包含了conda、Python等180多个科学包及其依赖项，其中conda是一个开源的包、环境管理器，可以用于在同一个机器上安装不同版本的软件包及其依赖，并能够在不同的环境之间切换下载国外网站下载速度较慢，推荐到清华镜像站下载，推荐版本Anaconda3-5.2.0-Linux-x86_64.sh，其默认python版本为使用率较高的python3.6安装命令bash Ana
2020-06-29 16:47:20
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原创 Ubuntu16.04安装CUDA10.0及黑屏/循环登录等问题解决
目录前言安装步骤1. 下载安装文件2. 禁用 nouveau 驱动3. 文本命令行模式运行 runfile 文件安装CUDA4. 设置环境变量常见问题及解决方案1. 循环登陆2. 无法进入命令行：3. 黑屏：4. 内核版本不匹配：前言CUDA安装文件直接包含有与之匹配的Nvidia显卡驱动，所以在这里我们直接用CUDA安装文件同时安装Nvidia显卡驱动和CUDA。若事先单独安装了Nvidia驱动，则在安装CUDA时，取消安装Nvidia驱动的选项。在安装时一定要注意CUDA版本与Nvidia显卡驱
2020-06-29 16:06:39
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原创 NVIDIA Jetson AGX Xavier设置风扇转速、工作模式及性能监控
Xavier的风扇在开机之后是默认关闭的，每次重启都需要手动打开风扇，后续可能考虑修改bashrc文件进行自动开启这个是显示当前风扇的转速，默认应该是0，表示关闭，最大是250cat /sys/devices/pwm-fan/target_pwm可以通过修改该文件的值来修改风扇转速vim /sys/devices/pwm-fan/target_pwm我一般使用的是100这个值作者：ryan_ren链接：https://www.jianshu.com/p/d3c2041f7f7d来源：简书著
2020-06-29 10:52:16
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原创 Nvidia Jetson AGX Xavier安装ROS、Anaconda、PyTorch及其它依赖库
Nvidia Jetson Xavier部署ROS跟Ubuntu下稍微有些不同，可以通过ROSXavier脚本安装：https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier。git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSXavier.gitcd installROSXavier./installROSXavier
2020-06-28 23:16:36
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原创 NVIDIA Jetson AGX Xavier刷机Jetpack4.3
这里写自定义目录标题新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markd
2020-06-28 19:52:13
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原创 Windows在Legacy/UEFI模式下安装Ubuntu双系统
Windows Legacy模式下安装Ubuntu双系统前言查看BIOS模式新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前言电脑BIOS模式有传统的MBR模式和新式UEFI模式，新式UEFI模式安装双系统的教程很多，
2020-06-20 16:27:59
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