SLAM项目:从0开始,利用C++复现一个基于优化算法的视觉里程计,详细解释原理和代码实现
这篇文章的主要记录我对于基于优化方法的视觉里程计的理解,并利用C++代码实现了一个输入两张图片和图片对应的深度,输出一个位姿变换的视觉里程计算法。视觉里程计是视觉SLAM中最重要的部分之一,其位于整个视觉SLAM的前端,核心任务是为整个SLAM过程提供一个不错的位姿估计,实现视觉里程计的方法有很多,本文主要探讨基于优化方法实现的视觉里程计的原理和代码实现。
原创
2023-06-26 20:06:58 ·
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