SLAM项目实战
文章平均质量分 96
通过完成视觉SLAM和激光SLAM的小项目,逐步搭建一套完整的视觉SLAM和激光SLAM系统
Soumes
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
SLAM项目:从0开始,C++实现SLAM的后端优化,并在gazebo中可视化结果
这篇文章通过C++来为我们前面实现的SLAM增加一个后端,让前端的位姿在这里得到优化,从而建立出更准确的地图。原创 2023-08-04 17:46:52 · 675 阅读 · 2 评论 -
SLAM项目:从0开始复现一套完整的二维激光SLAM算法
复现出一套完整的二维激光SLAM算法,能够快速进行扫描匹配,建立栅格地图,算法运行速度是hector的8倍,gmapping的16倍,能够在一帧雷达数据的周期中完成3次计算,建图效果好,能够在机器人快速运动的情况下依旧建立清晰可靠的地图。原创 2023-07-27 22:38:54 · 512 阅读 · 1 评论 -
SLAM项目:从0开始,利用C++复现一个基于优化算法的视觉里程计,详细解释原理和代码实现
这篇文章的主要记录我对于基于优化方法的视觉里程计的理解,并利用C++代码实现了一个输入两张图片和图片对应的深度,输出一个位姿变换的视觉里程计算法。视觉里程计是视觉SLAM中最重要的部分之一,其位于整个视觉SLAM的前端,核心任务是为整个SLAM过程提供一个不错的位姿估计,实现视觉里程计的方法有很多,本文主要探讨基于优化方法实现的视觉里程计的原理和代码实现。原创 2023-06-26 20:06:58 · 1490 阅读 · 4 评论 -
SLAM项目:从0开始复现2D激光里程计,并利用自己的雷达或者gazebo运行,详细解释原理及代码实现过程
作为SLAM项目,从0开始,基于C++,在ROS环境下实现了一个激光里程计,能够在RVIZ下实时显示位姿的变化和运动的轨迹,可视化效果好,同时具备很高的旋转精度,不错的平移精度,可以在gazebo中仿真使用,也能够用自己的激光雷达进行运行原创 2023-07-05 00:59:34 · 1252 阅读 · 0 评论