weixin_43903002的博客

在之前的几篇教程中，我们已经可以通过ROS来控制底盘小车的运动，还建立了一张全局静态地图，以及实现了机器人在全局静态地图中的定位，这篇教程将讲述最后一篇路径规划与导航。在ROS中提供了一个可以实现导航的功能包navigation，路径规划是导航中的核心功能之一，在ROS的导航功能包集navigation中提供了 move_base 功能包，用于实现此功能。

在之前的几篇文章中，已经实现了ROS和小车底盘的运动控制，通过Cartgrapher算法来建立一张全局静态地图。接下来需要做的是定位。所谓定位就是推算机器人自身在全局地图中的位置，当然，SLAM中也包含定位算法实现，不过SLAM的定位是用于构建全局地图的，是属于导航开始之前的阶段，而当前定位是用于导航中，导航中，机器人需要按照设定的路线运动，通过定位可以判断机器人的实际轨迹是否符合预期。在ROS的导航功能包集navigation中提供了 amcl 功能包，用于实现导航中的机器人定位。

Rplidar二维雷达使用。

在整个智能车中运动控制是最基础也是最为重要的一步，本文主要的内容有：1.ROS通过串口与STM32实现通信，继而控制智能车运动2.在ROS中通过键盘运动控制节点来实现小车的运动基于ROS平台的STM32小车–汇总。

最近期间开始学习Linux嵌入式，ROS，激光SLAM，学的很杂，学的很乱，学习的过程中愈发地想造一台ROS小车，小车的最终要实现的功能是实现自动导航运动。经过一段时间的学习，已经初步实现了导航功能。下面我将记录一下实现的过程。整个智能车主要由 主控制器（我用的是NVIDIA Jetson AGX Xavier 简称为Nvidia），一个二维雷达，一个小车底盘等组成。本文只是做一个概述，详细的实现过程和代码我将会写在后面的博客。