大疆 RoboMaster 3508/2006/GM6020 电机使用教程

19年开始使用大疆的电机，刚开始接触有很多东西不懂，网上除了RM官网提供的一些资料外没有很多其他的资料，现在使用大疆电机近一年了，想分享一下自己的经验。

1.硬件部分

1.C610电调只能连接M2006电机，C620电调连接M3508电机，GM6020电调内部集成电调无需外接。
2.关于电机电调的接线问题以及其他硬件相关参数，请参考使用说明书。
网址：https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general
3.M3508，GM6020支持CAN，PWM，而M2006只支持CAN。
4.每个电机使用前需定义电机ID，电机电压不可超过24V。

2.软件部分

1.CAN 通信 以3508为例，其余电机使用方法相同。
一个CAN可以控制8个电机，一般的机器人底盘使用一个CAN即可控制,关于CAN的具体信息要看电调的使用说明书。
在使用CAN来控制电机前需要写完CAN的配置程序。
M3508电机的2个标识符（0x200和0x1FF）对应控制4个ID的电机，即0x200对应前4个ID，0x1FF对应后4个ID，控制电流值范围-16384~16384，对应电调输出的转矩电流范围-20A–20A。

电流发送程序：

程序上：

//电流发送程序
注意点：DLC=0x08可控制4个电机，0x02可控制一个电机。

2.接收电调反馈程序。

多电机反馈数据的区别主要在标识符上 0x200+电调ID

电机使用流程： 确定速度——通过PID计算——发送到电流发送程序——电机——电调反馈到PID—— PID重新计算发送给电机。

注：不可直接给电流发送发送赋值否则电机将按最大转速转动。
如： Motor_Set_Current( 10000 , PID_SPEED[2].out , PID_SPEED[3].out , PID_SPEED[4].out );

更多关于RM电机知识：https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11661343.html
上文如有问题，敬请指正。

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