从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----2.运动控制

最新推荐文章于 2023-09-08 11:04:33 发布

不会武功不懂江湖

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶机器人人工智能

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从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍

前言

在整个智能车中运动控制是最基础也是最为重要的一步，本文主要的内容有：
1.ROS通过串口与STM32实现通信，继而控制智能车运动
2.在ROS中通过键盘运动控制节点来实现小车的运动

主要参考：基于ROS平台的STM32小车–汇总

一、串口通信

ros中有现成的串口功能包来通信。

1.首先创建一个ROS功能空间

mkdir -p ros_car(自定义空间名称)/src
cd roscar
catkin_make
上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2.下载ROS串口通信的功能包

cd ~/ros_car/src
git clone https://github.com/ncnynl/teleop_twist_keyboard.git

3.编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

4.编写主要程序

$ cd ~/ros_car/src
$ catkin_create_pkg base_controller roscpp
$ cd ros_car/src/base_controller
$ mkdir src 
$ touch src/base_controller.cpp
$ gedit src/base_controller.cpp

/*
基于串口通信的ROS小车基础控制器，功能如下：
1.实现ros控制数据通过固定的格式和串口通信，从而达到控制小车的移动
2.订阅了/cmd_vel主题，只要向该主题发布消息，就能实现对控制小车的移动
3.发布里程计主题/odm 串口通信说明：
1.写入串口 （1）内容：左右轮速度，单位为mm/s （2）格式：１０字节,[右轮速度４字节][左轮速度４字节][结束符"\r\n"２字节]
2.读取串口 （1）内容：小车x,y坐标，方向角，线速度，角速度，单位依次为：mm,mm,rad,mm/s,rad/s （2）格式：２１字节，[Ｘ坐标４字节][Ｙ坐标４字节][方向角４字节][线速度４字节][角速度４字节][结束符"\n"１字节]
*/
#include "ros/ros.h"  //ros需要的头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
//以下为串口通讯需要的头文件
#include <string>        
#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <unistd.h>
#include <math.h>
#include "serial/serial.h"
/****************************************************************************/
using std::string;
using std::exception;
using std::cout;
using std::cerr;
using std::endl;
using std::vector;
/*****************************************************************************/
float ratio = 1000.0f ;   //转速转换比例，执行速度调整比例
float D = 0.2680859f ;    //两轮间距，单位是m
float linear_temp=0,angular_temp=0;//暂存的线速度和角速度
/****************************************************/
unsigned char data_terminal0=0x0d;  //“/r"字符
unsigned char data_terminal1=0x0a;  //“/n"字符
unsigned char speed_data[10]={0};   //要发给串口的数据
string rec_buffer;  //串口数据接收变量
 
//发送给下位机的左右轮速度，里程计的坐标和方向
union floatData //union的作用为实现char数组和float之间的转换
{
    float d;
    unsigned char data[4];
}right_speed_data,left_speed_data,position_x,position_y,oriention,vel_linear,vel_angular;
/************************************************************/
void callback(const geometry_msgs::Twist & cmd_input)//订阅/cmd_vel主题回调函数
{
    string port("/dev/ttyUSB0");    //小车串口号
    unsigned long baud = 115200;    //小车串口波特率
    serial::Serial my_serial(port, baud, serial::Timeout::simpleTimeout(1000)); //配置串口
 
    angular_temp = cmd_input.angular.z ;//获取/cmd_vel的角速度,rad/s
    linear_temp = cmd_input.linear.x ;//获取/cmd_vel的线速度.m/s
 
    //将转换好的小车速度分量为左右轮速度
    left_speed_data.d = linear_temp - 0.5f*angular_temp*D ;
    right_speed_data.d = linear_temp + 0.5f*angular_temp*D ;
 
    //存入数据到要发布的左右轮速度消息
    left_speed_data.d*=ratio;   //放大１０００倍，mm/s
    right_speed_data.d*=ratio;//放大１０００倍，mm/s
 
    for(int i=0;i<4;i++)    //将左右轮速度存入数组中发送给串口
    {
        speed_data[i]=right_speed_data.data[i];
        speed_data[i+4]=left_speed_data.data[i];
    }
 
    //在写入串口的左右轮速度数据后加入”/r/n“
    speed_data[8]=data_terminal0;
    speed_data[9]=data_terminal1;
    //写入数据到串口
    my_serial.write(speed_data,10);
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    string port("/dev/ttyUSB0");//小车串口号
    unsigned long baud = 115200;//小车串口波特率
    serial::Serial my_serial(port, baud, serial::Timeout::simpleTimeout(1000));//配置串口
 
    ros::init(argc, argv, "base_controller");//初始化串口节点
    ros::NodeHandle n;  //定义节点进程句柄
 
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("cmd_vel", 20, callback); //订阅/cmd_vel主题
    /*
    ros::Publisher odom_pub= n.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 20); //定义要发布/odom主题
 
    static tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;//定义tf对象
    geometry_msgs::TransformStamped odom_trans;//创建一个tf发布需要使用的TransformStamped类型消息
    nav_msgs::Odometry odom;//定义里程计对象
    geometry_msgs::Quaternion odom_quat; //四元数变量
    //定义covariance矩阵，作用为解决文职和速度的不同测量的不确定性
    float covariance[36] = {0.01,   0,    0,     0,     0,     0,  // covariance on gps_x
                            0,  0.01, 0,     0,     0,     0,  // covariance on gps_y
                            0,  0,    99999, 0,     0,     0,  // covariance on gps_z
                            0,  0,    0,     99999, 0,     0,  // large covariance on rot x
                            0,  0,    0,     0,     99999, 0,  // large covariance on rot y
                            0,  0,    0,     0,     0,     0.01};  // large covariance on rot z 
    //载入covariance矩阵
    for(int i = 0; i < 36; i++)
    {
        odom.pose.covariance[i] = covariance[i];;
    }       
 	*/
    ros::Rate loop_rate(10);//设置周期休眠时间
    while(ros::ok())
    {
    /*
        rec_buffer =my_serial.readline(25,"\n");    //获取串口发送来的数据
        const char *receive_data=rec_buffer.data(); //保存串口发送来的数据
        if(rec_buffer.length()==21) //串口接收的数据长度正确就处理并发布里程计数据消息
        {
            for(int i=0;i<4;i++)//提取X，Y坐标，方向，线速度，角速度
            {
                position_x.data[i]=receive_data[i];
                position_y.data[i]=receive_data[i+4];
                oriention.data[i]=receive_data[i+8];
                vel_linear.data[i]=receive_data[i+12];
                vel_angular.data[i]=receive_data[i+16];
            }
            //将X，Y坐标，线速度缩小1000倍
            position_x.d/=1000; //m
            position_y.d/=1000; //m
            vel_linear.d/=1000; //m/s
 
            //里程计的偏航角需要转换成四元数才能发布
      odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(oriention.d);//将偏航角转换成四元数
 
            //载入坐标（tf）变换时间戳
            odom_trans.header.stamp = ros::Time::now();
            //发布坐标变换的父子坐标系
            odom_trans.header.frame_id = "odom";     
            odom_trans.child_frame_id = "base_footprint";       
            //tf位置数据：x,y,z,方向
            odom_trans.transform.translation.x = position_x.d;
            odom_trans.transform.translation.y = position_y.d;
            odom_trans.transform.translation.z = 0.0;
            odom_trans.transform.rotation = odom_quat;        
            //发布tf坐标变化
            odom_broadcaster.sendTransform(odom_trans);
 
            //载入里程计时间戳
            odom.header.stamp = ros::Time::now(); 
            //里程计的父子坐标系
            odom.header.frame_id = "odom";
            odom.child_frame_id = "base_footprint";       
            //里程计位置数据：x,y,z,方向
            odom.pose.pose.position.x = position_x.d;     
            odom.pose.pose.position.y = position_y.d;
            odom.pose.pose.position.z = 0.0;
            odom.pose.pose.orientation = odom_quat;       
            //载入线速度和角速度
            odom.twist.twist.linear.x = vel_linear.d;
            //odom.twist.twist.linear.y = odom_vy;
            odom.twist.twist.angular.z = vel_angular.d;    
            //发布里程计
            odom_pub.publish(odom);
    */
            ros::spinOnce();//周期执行
      loop_rate.sleep();//周期休眠
        }
        //程序周期性调用
        //ros::spinOnce();  //callback函数必须处理所有问题时，才可以用到
    }
    return 0;
}

在上面的代码中主要是订阅了cmd_vel这个话题，将cmd_vel这个话题的数据就是控制小车运动的数据，将其解算一下，通过my_serial.write(speed_data,10); 将数据发送给串口来控制小车运动，注释掉的代码其作用是采集串口反馈回来的小车的速度，通过odom这个话题发送出去，但是在目前是用不到这段代码的。
主要用到了X轴的线速度和Z轴的角速度。

5.修改 CMakeLists.txt


find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  serial
  tf
  nav_msgs
)
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES base_controller
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${serial_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(base_controller src/base_controller.cpp)
target_link_libraries(base_controller ${catkin_LIBRARIES})

编译完，运行这个ros节点，该节点会订阅cmd_vel这个话题，继而控制小车运动。
需要注意的是设备的串口号和波特率需要根据实际情况进行修改。

二、键盘控制

键盘控制节点只需要发送cmd_vel这个话题给base_controller这个节点就可以实现键盘控制小车运动。
1.下载键盘控制的ROS包

cd ~/ros_car/src
git clone https://github.com/ncnynl/teleop_twist_keyboard.git

2.启动键盘控制节点

$cd ~/ros_car
$catkin_make
$ roscore 
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
$ rosrun base_controller base_controller

在这里插入图片描述

总结

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从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----2.运动控制

在整个智能车中运动控制是最基础也是最为重要的一步，本文主要的内容有：1.ROS通过串口与STM32实现通信，继而控制智能车运动2.在ROS中通过键盘运动控制节点来实现小车的运动基于ROS平台的STM32小车–汇总。
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