ROS
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ROS OpenRAVE 常用逆解库 ikfast (应用于UR机械臂)
【代码】ROS OpenRAVE 常用逆解库 ikfast (应用于UR机械臂)原创 2023-03-07 17:48:02 · 967 阅读 · 1 评论 -
基于ROS机器人项目开发基础概念 (moveit) - 04
moveit是一个强大的模块:因为我的项目是使用UR机器人,我了解到MoveIt可以轻易的实现正逆解,当然这个我在前面的文章中也有涉及,但是更多的,比如singularity,object avoidance, track planning...都是我希望能直接借鉴的,因为自己开发其中任何功能都需要很长时间,另外现在行业里,各家automation都有自己的MC(motion controller),可以帮助开发者节省这部分开发。但是目前项目阶段急需做选型仿真,所以我才使用了MoveIt。...原创 2022-06-12 21:28:03 · 364 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人项目开发基础概念 (Service,消息类型srv&msg) - 03
上文已经介绍了ros topic的基本概念信息在这篇文章中将介绍ros service <server-client模型>,和ROS中的数据类型,msg和srv1. ROS ServiceService和我们之前说的Topic都是ROS操作系统中应用/节点之间通讯的方式。但是Service通讯使用的是<server-client模型> ,所以区别可以概括为以下几个方面:- Service的通讯是同步的,意思是Server节点和Client节点建立连接后,对reques原创 2022-05-01 14:09:33 · 1375 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人项目开发从零开始 (ros topic, service, msg, srv, launch, oop等基础概念) - 02
上一节已经给大家介绍了ROS这个多功能的操作系统的概念,和在机器人开发中可以基于我们的帮助。那么这一篇我们继续来讲ROS当中最重要的几个概念 - topic service msg srv 和 OOP(基于对象编程)。正是因为ROS给我们封装了和linux内核和进程之间的通讯方式,所以我们在不同的功能之间开发,需要遵从ROS的开发守则。上一节除了安装ros-noetic-full-desktop之外,有些老程序猿应该想知道有没有特定的IDE。答案也是肯定的。一个好的IDE可以让项目事半功倍。...原创 2022-04-23 17:24:16 · 1711 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人项目开发从零开始 - 01
其实基于机器人机械臂,计算机视觉算法的内容已经写了很多了。但是如何把离散化的知识和零件有机的平凑在一起,需要硬件连接,需要软甲通讯,需要系统的集成 --- 呼之欲出的就是,我们需要一个操作系统呀!这个操作系统可以在硬件搭建前期帮助软件做仿真优化,也能很好的集成系统,减少开发时间。这就是ROS系统。1. 什么是ROSROS - Robot Operating System; 机器人操作系统。但是它和传统window,linux,unix系统有些区别,我个人理解是ROS其实是对Linux......原创 2022-04-22 14:51:07 · 5395 阅读 · 0 评论