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SL…
世界很美 而我只能看到你的一角
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OpenGL入门教程 - 02
VAO (Vertex Array Object) 在绑定之后,后续调用顶点的数据都可以使用VAO,我理解想到与存放了顶点数据的指针。对不同的顶点数据和attribute组合定义不同的VAO,通过VAO的更换来调用不同的顶点数据。EBO(Element Buffer Object)顶点排列组合信息。通过不同的EBO,同一组顶点可以渲染成不同的图形。原创 2022-12-19 16:51:40 · 318 阅读 · 0 评论 -
OpenGL入门教程 - 01
OpenGL使用的是管线的方式,利用GPU加速对简单的信息进行渲染,然后投影在屏幕上的方法,下图展示的就是信息在OpenGL里面的处理管线,Vertex信息由用户定义,保存在CPU中,随后在用户定义的GPU存储单元中做流程化的处理,然后把最终的图像投影在屏幕上。GPU的优势是可以其拥有需要小的处理核心core,可以并行的对简单的处理进行快速处理,处理的方式使用OpenGL里面的GLSL language,进行shader编写的小程序。4. 可以增加新的vertices来形成新的形状(primitive)原创 2022-12-16 17:14:08 · 690 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人项目开发从零开始 (ros topic, service, msg, srv, launch, oop等基础概念) - 02
上一节已经给大家介绍了ROS这个多功能的操作系统的概念,和在机器人开发中可以基于我们的帮助。那么这一篇我们继续来讲ROS当中最重要的几个概念 - topic service msg srv 和 OOP(基于对象编程)。正是因为ROS给我们封装了和linux内核和进程之间的通讯方式,所以我们在不同的功能之间开发,需要遵从ROS的开发守则。上一节除了安装ros-noetic-full-desktop之外,有些老程序猿应该想知道有没有特定的IDE。答案也是肯定的。一个好的IDE可以让项目事半功倍。...原创 2022-04-23 17:24:16 · 1711 阅读 · 0 评论 -
基于ROS机器人项目开发从零开始 - 01
其实基于机器人机械臂,计算机视觉算法的内容已经写了很多了。但是如何把离散化的知识和零件有机的平凑在一起,需要硬件连接,需要软甲通讯,需要系统的集成 --- 呼之欲出的就是,我们需要一个操作系统呀!这个操作系统可以在硬件搭建前期帮助软件做仿真优化,也能很好的集成系统,减少开发时间。这就是ROS系统。1. 什么是ROSROS - Robot Operating System; 机器人操作系统。但是它和传统window,linux,unix系统有些区别,我个人理解是ROS其实是对Linux......原创 2022-04-22 14:51:07 · 5395 阅读 · 0 评论