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RSS订阅原创 C++ primer 学习笔记
第二章1.const & 引用const int a1=1024;int &b1 =a1;//错误，不能用非常量引用指向常量int &b1 =0；//错误,与上面类似int a2=1024;const int &b2=a2;//正确，但是可以用常量引用指向非常量(在初始化时)//同时，以下非常量初始化都是正确的const int &b2=1...
2019-08-12 17:01:53
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原创 局部路径规划中的挂车姿态预测
挂车运动学模型：如图，将牵引车-挂车模型简化为自行车模型，红色为牵引车，蓝色为挂车。挂车后轴到交接点长度为l,牵引车速度为v。挂车与牵引车家教θ的运动学模型为：θ’=vsinθ/l由于在纯跟踪生成局部路径过程中步长为1米，对此式积分可得出牵引车与挂车经过1米时间之后的夹角的变化量：deltθt0=∫ vsinθ/l dt = (∫ v dt) *sinθ/l= (st-s0)*si...
2019-07-26 10:26:20
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原创 基于倒角距离变换方法处理栅格地图
倒角距离变换(Chamfer Distance Transform)图a,b为距离变换模板，设其值分别为a[1-5],b[5-9]。图c为待处理的二维二值化图像，其中1代表目标区域，0代表背景区域。设其值为c[m][n]。目标是求出目标区域中的每一个点距离背景区域的最小距离，即图d。倒角距离变化算法思路如下：(1)首先对原始二值矩阵进行放大得到c2，整体乘以一个膨胀因子p。p的大小会决...
2019-07-26 10:22:40
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原创 三次B样条拟合及一阶导、二阶导、曲率计算
1.三次钳位B样条拟合公式如下图：展开结果为：r(u)=[(1-3u+3u2-u3)Pi + (4-6u2+3u3)Pi+1 + (1+3u+3u2-3u3)Pi+2 + (u3)Pi+3 ]/6其中u取值范围为0到1,将4个控制点的坐标带入上式之后,生成的是Pi+1到Pi+2之间的一段平滑曲线。如果希望某个点必须出现在拟合后的曲线上，则需要让该点在控制点集中连续出现三次。比如第一个点...
2019-07-26 10:19:35
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原创 加权最小二乘法参数方程化拟合局部路径
最小二乘法拟合基本原理：https://baike.baidu.com/item/最小二乘法/2522346?fr=aladdin基本公式：
空空如也
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