视觉slam14讲学习笔记：第一讲：预备知识

第一讲：预备知识

稠密重建：RGB-D相机
SLAM应用：手持设备定位，自动驾驶定位，AR
精度：5cm（跟相机硬件相关）

SLAM：Simultaneous Localization and Mapping(同时定位和地图构建)
相互关联：精确的定位需要精确的地图
精确的地图来自准确的定位

传感器：机器人感知外界环境的手段

		种类：
				内质的:感受机器人本体信息imu 激光 相机
				外质的：安装于环境中的 二维码 GPS 导轨

相机

	分类：
	单目相机 Monocular
	双目相机 Stereo
	深度相机 	RGB-D
	其他 全景 Event Camera
	特点：
	以二维投影形式记录了三维世界的信息，该过程丢掉了一个维度：距离

视觉SLAM框架

	前端：Visual Odometry 估计相邻时刻的相机运动
				特征点法 直接法
	后端：Optimization 从带有噪声的数据中估计最优轨迹与地图
				最大后验概率估计 滤波器 图优化
			
	回环：Loop Closing 检测相机是否到达过之前的位置，判断之前位置的差异，计算图像间相似性
				词袋模型
	建图：Mapping	导航 规划 通讯 交互 可视化
				度量地图 拓扑地图
				稀疏地图 稠密地图			

视觉SLAM的数学描述

Linux下C++编程

1.直接创建main.cpp文件，使用g++命令编译，最后运行输出文件即可

madir C++Study
cd C++Study
touch main.cpp
sudo gedit main.cpp
#写入程序到main.cpp中
g++ main.cpp
./aout

2.使用CMakeLists.txt管理C++依赖

project(helloSLAM)   #声明一个工程，工程名为helloSLAM
add_executable(sayHello main.cpp)     #添加一个可执行文件,将main.cpp编译成sayHello可执行文件
camke . #对当前目录下编译
make  #实际对工程进行编译

#使编译出来目录整洁
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3.编译库文件

mkdir src include #src放置源文件  include放置头文件
touch include/Hello.h src/Hello.cpp
sudo gedit include/Hello.h
sudo gedit src/Hello.cpp
#写入函数和声明到Hello.cpp和Hello.h文件中
sudo gedit main.cpp
#在main文件中调用写好的头文件和函数
sudo gedit CMakeLists.txt
#在CMakeLists.txt中加入 
include_directories("include") #将include文件夹作为引用头文件的位置
add_library(libHello src/Hello.cpp) #将src/Hello.c编译成libHello库文件
target_link_libraries(sayHello libHello) #调用库，sayHello 调用libHello库

4.在IDE中写程序

sudo apt-get install kdevelop #安装kdevelop 
https://blog.csdn.net/qq_34432731/article/details/82431470  #安装CLION
cmake_minimum_required(VERSION 2.8) #指定CMAKE版本
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)  #指定编译的模式