思岚激光雷达A2 Ros配置

最新推荐文章于 2024-04-25 08:31:00 发布

Cheehow

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文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43937752/article/details/124368528

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在ROS工作空间中下载rplidar_ros包并编译后，遇到USB串口权限不足的问题，通过chmod命令解决了权限问题。然而运行时发现v2.0版本对旧雷达支持不佳，于是下载了v1.7.0版本的包，成功获取点云数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

下载ROS包

可以在ROS已建好的工作空间里src目录中将ROS包克隆过来再编译

cd ros_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

编译成功后roslaunch包中对应的launch文件后发现报错，无法打开ttyUSB0文件，经查阅资料发现是USB串口权限不够,运行以下代码后成功运行launch文件

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

后打开rviz发现无点云数据输出，后经过询问客服得知v2.0版本的ros包对旧版本的雷达支持不友好，因此需下载v1.x的ros包，我这里下载的是1.7版本的ros包，经测试可正常使用，附下载地址,link，或者直接git clone,步骤跟之前一样即可

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/tree/1.7.0.git

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