关于jsfeat中若干要吐槽的问题

前言

  jsfeat作为一个js库，支持诸多计算机视觉中要用到的功能，尤其是在SLAM方面。因为最近在搞WebAR的相关项目，所以频繁的用到。

  虽然 ，jsfeat的作者无疑是位大佬，但是其提供的Matrix Math提供的接口存在一个很奇葩的问题。

正文

  在Matrix Math中的矩阵乘法函数jsfeat.matmath.multiply中，在nxn与nxn的矩阵相乘时一切正常，但是如果你要想实现nxm乘mxh矩阵时，你需要让nxm乘一个hxm的矩阵。就像下面这样：

U=new jsfeat.matrix_t(3,3,jsfeat.F32C1_t);
tp=new jsfeat.matrix_t(1,3,jsfeat.F32C1_t);

Utp=new jsfeat.matrix_t(3,3,jsfeat.F32C1_t);
jsfeat.matmath.multiply(Utp, U ,tp);

如果不这样做，乘出来的结果会是NaN。

  另外，jsfet还有个问题，就是其svd_decompose函数。其文档中是这样说的：

This routine decomposes an rows x cols matrix A, into a product of the three matrices U, W, and V’, i.e. A = UWV’, where U is an rows x rows matrix whose columns are orthogonal, W is a 1 x cols matrix, and V is an cols x cols orthogonal matrix.

// U       - the left orthogonal matrix
// W       - vector of singular values
// V       - the right orthogonal matrix
// options - jsfeat.SVD_U_T and/or jsfeat.SVD_V_T to return transposed U and/or V
jsfeat.linalg.svd_decompose(A:matrix_t, W:matrix_t, U:matrix_t, V:matrix_t, options);

参见https://inspirit.github.io/jsfeat/#linalg

然而，这个函数最后求出来的V（也就是第四个参数），其实是V’。我直接抓狂。