VINS-MONO安装报错小记

VINS-MONO安装小记

安装起来没什么问题，主要是编译的时候报ceres的错

1、报错：ceres/local_parameterization.h:no such file or directory

应该是VINS-MONO用的ceres是1.14.0及之前版本的。

1）所以直接把1.14.0版本的ceres下下来

2）编译ceres

mkdir ./install  #后面把ceres装在这，不让他装在usr那，避免污染环境
mkdir ./build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install/ .. #将安装路径设置为刚才的文件夹
make -j4

这时候报错can't find Google Log(glog). Please set either:glog_DIR......
不知道抽什么风。看网上的做法，把报错位置上面那个判断，走miniglog那个分支
然后编译成功。

make install

3)将VINS-MONO的ceres依赖改为我们刚安装的这个ceres

一般这些项目的CMakeLists.txt寻找第三方依赖的时候都用的find_package(Ceres)。

首先需要找到刚装的ceres的CeresConfig.cmake,这个东西就是引导find_package(Ceres)找到所有与ceres有关的lib和directories这些。

这个东西一般在你的安装文件夹，这里也就是./install 里面，具体来说是ceres-solver-1.14.0/install/lib/cmake/Ceres里面。

之后剩下的就是在原find_package(Ceres)上面加上这句：

set(Ceres_DIR 上面找的那个文件夹)

然后把vins里面那几个用到ceres的模块的CMakeLists都加上这句，理论上就ok了。

好像只有camera_model 和 pose_graph文件夹里的CMakeLists需要改

4）改完后编译VINS-MONO

报错。。。

2、报错：大概意思是from feature_tracker 里面调用的camera_model里面的什么头文件调用的ceres找不到glog

这时候我敏锐的发现报错的ceres是我usr文件夹下的ceres，于是我知道肯定是哪的ceres找错地方了，因为我装的1.14.0的ceres都编译过了。

经过分析 ，估计是这种情况：camera_model里面的CMakeLists虽然已经改了ceres路径了，include_deractories(...)也引得是1.14.0ceres的头文件。但是好像在feature_tracker在些模块编译的时候，调用camera_model没有用既定的头文件。所以就得把每个模块的CMakeLists中都导入1.14.0的头文件（虽然他们并没有直接用到ceres）。

后面做法就是在每个这个文件夹的CmakeLists里面加

set(Ceres_DIR 上面找的那个文件夹)
find_package(Ceres REQUIRED)
include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})

都改完，就可以顺利编译VINS-MONO了。

3、编译好了

剩下的就照网上说的就行，记得打开新文件夹后source ./devel/setup.bash 一下。