Task_API for Freertos

任务API函数

Task_API模块用途

• 该模块中主要实现几个任务相关的API函数，它们的作用主要是便于用户在执行过程中与操作系统进行交互，其中包括获取当前任务的状态信息（主要是基于taskTCB），并能够赋予使用者以一定的接口来改变任务属性（），其中尤其重要的是task_priority_set()函数，它使用户能够手动更新任务的优先级，从而按照用户预期的方式进行任务调度。

• 我们综合考虑到函数的重要性和使用频率，利用Rust实现了API的其中一部分常用函数。

Rust实现

• 实现函数
  pub fn task_priority_get(xTask: Option) -> UBaseType
  pub fn task_priority_set(xTask: Option, uxNewPriority: UBaseType)
  pub fn task_get_handle(pcNameToQuery:&char) -> &TaskHandle
  pub fn task_get_system_state(pxTaskStatusArray:&TaskStatus , uxArraySize:UBaseType , pulTotalRunTime:u32) -> UBaseType
  pub fn task_test_info(xTask:Option<&TaskHandle>, pxTaskStatus:&TaskStatus, xGetFreeStackSpace:BaseType, eState:TaskState)
  pub fn task_get_application_task_tag(xTask:TaskHandle) -> UBaseType
  pub fn task_get_idle_task_handle() -> &TaskHandle
  pub fn task_get_stack_high_water_mark(xtask:Option<&TaskHandle>) -> UBaseType

• 技术点
  在Rust改写过程中，一个比较麻烦的问题是如何实现原函数中TaskHandle的访问。由于Rust对变量的所有权和生命期规定非常严格，因而使用以全局变量为参数的函数的方式会导致混乱。因此我们决定采用灵活的宏定义方式来实现，免除了参数生命期结束的困扰。
  如下面的获取任务tcb函数：

macro_rules! get_tcb_from_handle_inAPI {
    ($task:expr) => {
        match $task {
            Some(t) => t,
            None => get_current_task_handle!(),
        }
    };
}