智能车fw日记【5】

直方图均衡化

前几天看到的图像增强算法，于是去matlab里仿真了一下。我写的很可能有问题，均衡后的大津阈值能算到250以上。。。我的想法是计算出映射函数后，直接在比例数组中对应，直接把每个灰度值比例重新分配，算出一个新的数组；而一般思路是再把整幅图像遍历一般，重新再计算大津得出二值化图。我想这直接把灰度比例图像重新分配一下不就可以省挺多时序的。然而一直有问题，改不好。然后均衡化的效果也不是很好，直接放弃均衡化了QAQ



均衡化的优势：图像（整体）过亮或过暗很有效果，但赛道边缘很暗，中间很亮。。总结就是对赛道没啥用。

sobel算子

sobel算子在一年前就了解过了，可是直到最近才知道sober算子怎么用。
sobel算子有两个卷积核（x方向和y方向），图像中每个像素点都通过3x3的模板算出Gx与Gy，最后通过简化公式G = |Gx| + |Gy|算出一个新的灰度值（以前我就一直不理解这G到底怎么用）。类似第二张图一张灰度图进过sobel算子计算生成的新图像，可以看出在边界处，灰度值很大，而赛道内部由于算子加权相消，接近0


最后放张效果图，效果挺好滴