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智能车fw日记
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钱钱、
咸鱼一条
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种子填充赛道算法【智能车】
种子填充找赛道种子填充算法种子填充算法一直感觉有用到种子的算法都很高级(像八领域扫线),没想到自己有一天也能用上。想到用种子算法是在队友用了连通域找车的时候,看到图片上一块一块的,就有了能不能把赛道单独给显示出来(赛道外的路障、其他杂物全部变成黑色的)的想法;于是去网上查填充算法,一般是两种,一种是四连通、八连通使用递归或栈找点填充,另一种是一行一行的查,找最后边的边界点作为种子,每次弹出一个种子向左右两边填充并寻找新种子的扫描线填充法。一开始,我写的是八连通栈填充,很可惜开始没想到,每个像素遍历一圈原创 2020-07-30 02:05:26 · 3335 阅读 · 13 评论 -
智能车fw日记【5】
目录直方图均衡化大津可分性度量直方图均衡化前几天看到的图像增强算法,于是去matlab里仿真了一下。我写的很可能有问题,均衡后的大津阈值能算到250以上。。。我的想法是计算出映射函数后,直接在比例数组中对应,直接把每个灰度值比例重新分配,算出一个新的数组;而一般思路是再把整幅图像遍历一般,重新再计算大津得出二值化图。我想这直接把灰度比例图像重新分配一下不就可以省挺多时序的。然而一直有问题,改不好。然后均衡化的效果也不是很好,直接放弃均衡化了QAQ均衡化的优势:图像(整体)过亮或过暗很有效果,但赛原创 2020-07-26 03:56:23 · 397 阅读 · 0 评论 -
Niblack快速实现与分块大津
目录NiblackNiblackNiblack是局部二值化算法里思路简单,同时效果稳定的算法了。中心思想是T = m + s*k,T为以像素点为中心的一个w * w区域内所有像素点灰度值的平均值,s为矫正系数,k为w * w个像素点灰度的标准差这里省略后面运算标准差的计算(K66算不过来),单用平均值作为单个像素的阈值,效果也很不错。同时。,为了减少代码运算量,运用积分图法计算全局像素的灰度和,从而大大减少代码的重复运算量,K66终于不掉帧了(积分图法自行百度,百度讲得很清楚)uint32 tem原创 2020-05-28 15:39:25 · 890 阅读 · 1 评论 -
智能车fw日记【4】
目录阈值方法阈值方法今天看了一些二值化阈值方面的知识,起因是想看一下梯度阈值,没想到一天就过去了。。二值化方法可分为:全局二值化和局部自适应二值化,实验室最常用的是大津(全局的),中心思想是阈值T应使目标与背景两类的类间方差最大(ctrl + c的),按我的理解是先创建灰度数组,并统计每个灰度在图中出现的频率,最后一个一个灰度值进行类方差计算(如下图,u是整张图的灰度和)至于类方差为什么这样算俺也不知道。。一张反光的图的效果还看了另一种全局阈值:Kittler算法,速度很快,只要一个两重循环,原创 2020-05-26 16:31:04 · 357 阅读 · 0 评论 -
智能车fw日记【3】
目录TC264TC264全局变量默认存放在CPU1的数据ram内原创 2020-05-25 21:50:40 · 302 阅读 · 0 评论 -
智能车fw日记【2】
vs的gitee插件原创 2020-05-16 14:47:22 · 210 阅读 · 0 评论 -
git上传上位机文件夹过程(转载自zcc,膜拜)
目录cd到目标文件夹开始上传一些意外cd到目标文件夹 右键文件夹,选择Git Bash Here(记得把学长的.git文件夹删掉)开始上传git initgit config --global user.name //好像这两句只要设一次就可以了git config --global user.emailgit remote add origin 网址git add . //添加文件夹下的全部的文件到暂存区,可以按自己的需求选择性添加git commit -m “备注信息”原创 2020-05-14 19:08:31 · 432 阅读 · 3 评论 -
智能车fw日记【1】
目录51的串口之谜通讯中的问题今天试了一下双核通讯问题,遇到了很多的困难,这里记录一下为以后万一忘了可以康康51的串口之谜 今天又试了好久好久51板子上的串口,得出结论是三组引脚最左边的那组。。。通讯中的问题 1.原来两个CPU会抢资源的(怪不得调了一下午出不来=.=) 2.解决抢资源的代码IfxCpu_mutexLock g_MuteUart; if(IfxCpu_acquireMutex(&g_MuteUart)) { //自己的代码 IfxCpu_release原创 2020-05-13 21:43:39 · 659 阅读 · 0 评论