SLAM学习之路-使用RS雷达获取点云数据(记录详细步骤)

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43990795/article/details/121515916

1.ros安装

由于在ubantu写的这篇文章，所以不好截图，但是会比较详细。
本人是18.04的版本，这里给出师兄的16.04的安装，https://blog.csdn.net/ustcyr/article/details/105172760只要修改knetic成melodic就行，和自己的ubantu版本对应就好了。
这里估计会有rosdep update 报错，要么你挂梯子，要不就参考我的链接修改几个文件，我都标注了修改哪里，添加哪里，很简单。https://blog.csdn.net/weixin_43990795/article/details/120811870

2.安装RS雷达驱动

https://github.com/RoboSense-LiDAR访问RS的github，这里要记住一定不要直接下载源码不然会catkin_make出错，直接打开
rslidar_sdk 再点击README_CN.md ，这样就可以看到如何使用雷达，推荐2.2的直接下载快速，下载完直接提取就好。

3.编译运行(还差一步配置网络，在第四部会说)

(1) 打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)。

(2) 将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。如果是源码这里catkin_make 会报错packege_ros1.xml缺失

(3) 新建一个文件夹作为工作空间，然后再新建一个名为src的文件夹, 将rslidar_sdk工程放入src文件夹内。

(4) 返回工作空间目录，执行以下命令即可编译&运行(若使用.zsh,将第二句指令替换为 source devel/setup.zsh)。

catkin_make #如果是源码这里会报错packege_ros1.xml缺失
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

注意：

第四步取决于你想要怎么使用雷达，在线还是录制数据，所以这里在执行上面的步骤之前你要修改一下文件内容。https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/release/README_CN.md打开连接看到6快速上手。
我选则的是在线获取，也就是实时进行点云获取和显示。这里就直接按照他的配置就好。这里需要注意的是 2.3 设置参数文件的 lidar-driver部分你需要去RObosence官网查看用户手册https://www.robosense.ai/en确定 msop_port 和 difop_port 雷达数据端口号具体数值。