① 添加sources.list
这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中,建议使用国内或镜像源,这样能够保证下载速度。建议使用中国科学技术大学的源
sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
② 添加keys
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制,也是ROS安装中不可缺的一部分。初学者可以先不用理解,照做就行。
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
③ 系统更新
更新系统,确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
④ 安装ROS
ROS中有很多函数库和工具,官网提供了四种默认的安装方式,当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装,基础版安装、单独软件包安装。推荐安装桌面完整版安装(包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能)
Ubuntu 16.04安装Kinetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5.配置ROS
配置ROS是安装完ROS之后必须的工作。
初始化rosdep,这一步初始化rosdep,是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
ROS环境配置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
注意: ROS的环境配置,使得你每次打开一个新的终端,ROS的环境变量都能够自动配置好,也就是添加到bash会话中,因为命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用,即具有单一时效性,要想每次新开一个终端都不用重新配置环境,就用echo语句将命令添加到bash会话中。
到此,ros已经配置完毕,赶紧打开终端输入roscore。
roscore