机械臂手眼标定步骤、遇到的问题 及 欧拉角、四元素、旋转矩阵关系
欧拉角 、四元素和旋转矩阵
这些表示方式都是为 表示一种旋转过程。从姿态A转到姿态B,使用旋转T,则T可用这些方式表示
欧拉角
定义
欧拉角
注意
欧拉角有24种
定义一种欧拉角需要考虑 旋转的顺序和旋转的轴(内旋和外旋)
内旋:按物体自己的轴旋转,该轴是运动的。对应的旋转矩阵是右乘
外旋:按固定轴旋转。对应的旋转矩阵是左乘
不足
有歧义
有万向死锁
四元素
定义(后面补)
使用(w,x,y,z)表示,(x,y,z)表示旋转轴的方向,w表示旋转的角度
特点
无歧义
存储方便
旋转矩阵
定义
原创
2021-11-13 01:00:03 ·
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