欧拉角 、四元素和旋转矩阵
这些表示方式都是为 表示一种旋转过程。从姿态A转到姿态B,使用旋转T,则T可用这些方式表示
欧拉角
定义
注意
- 欧拉角有24种
- 定义一种欧拉角需要考虑 旋转的顺序和旋转的轴(内旋和外旋)
内旋:按物体自己的轴旋转,该轴是运动的。对应的旋转矩阵是右乘
外旋:按固定轴旋转。对应的旋转矩阵是左乘
不足
- 有歧义
- 有万向死锁
四元素
定义(后面补)
使用(w,x,y,z)表示,(x,y,z)表示旋转轴的方向,w表示旋转的角度
特点
- 无歧义
- 存储方便
旋转矩阵
定义(后面补)
- 欧拉角内旋对应的是右乘矩阵
- 欧拉角外旋对应的是左乘矩阵
用途
- 形象展示:欧拉角
- 存储:四元素
- 计算机计算:旋转矩阵
标定原理
原理解释
原理
标定过程中遇到的问题
-
标定板要长方形的
在使用matlab标定工具时,标定板的原点默认在图片左上角。用边长相等的标定棋盘时,出现前后几张图的原点位置不对,换成长方形标定棋盘解决问题。 -
机械臂来的坐标要搞成统一
机械臂和相机的坐标的单位要统一 -
注意欧拉角顺序,我们的欧拉角是右乘(内旋)
机械臂使用欧拉角表示末端坐标系到基坐标系的旋转关系时
第一注意: 该欧拉角的是什么顺序,
第二注意: 内旋还是外旋 -
欧拉角转四元素组库里面自动将 w 放后面了
import numpy as np from scipy.spatial.transform import Rotation as R MyQuat = R.from_euler('zyx',[np.pi/2,0,0]).as_quat()
其中 MyQuat 已经将 w 放到末尾
注意 zyx 和 ZYX 意义不同,详见接口里的NOTES