VxWorks的任务与任务调度

VxWorks任务：

作为实时操作系统，任务调度是基于优先级的，且可抢占式的调度方式。同时对于相同优先级的任务，支持Round-Robin循环调度方式（以下简称RR调度）

Vxworks内核三个队列：tick 队列，ready 队列，active 队列，另外还有一个队列涉及到任务，即任务等待资源时所处的队列，这个队列可以是 Vxworks 内核提供的，也可以是用户提供的，此处令其为 pend 队列。
tick 队列： 当调用 taskDelay 函数让任务延迟一段固定的时间时，任务所处的队列，此时任务为设置为 Delay 状态，无资格竞争使用 CPU；
ready 队列：有资格竞争使用 CPU 的所有任务，该队列以优先级为序排列任务，队列头部即除了当前运行任务外，系统中最高优先级的任务；
active 队列：系统中所有任务， 无论任务当前状态为何，都将在这个队列中，这个队列维护者系统中当前所有的任务，即通过该队列可以查找到当前系统中的所有任务，在 shell 下运行‘i’命令，显示系统中所有的任务，就是通过遍历 active 队列完成的；
pend 队列：当任务竞争使用某资源，而资源当前不可得时，任务就被设置为 pend 状态，进入 pend 队列。

任务创建函数taskSpawn：taskSpawn 函数调用完毕后，任务就进入运行状态，即与其它任务竞争使用 CPU。
taskCreate 函数：创建一个任务后，需要暂时使其处于挂起状态，不具有调度运行的资格，需要函数 taskActivate“激活”

任务间通信

Vxworks 内核本身主要提供了三种任务间通信的机制（不包括信号机制）：信号量，消息队列，管道。都是在使用共享物理内存机制，过这块共享的内存由内核在进行管理，任务无法直接进行访问，而必须通过内核提供的接口函数进行访问。
1、信号量
信号量的主要用途是互斥和同步。
Vxworks 信号量机制具体提供了三种信号量：通用信号量；互斥信号量；资源计数信号量。
2、消息队列
消息队列内核实现上实际是一个结构数组，数组大小和数组中元素的容量在创建消息队列时被确定。
消息队列对于每个消息的大小存在限制，而且必须将信息分批打包
3、管道
提供的基本操作方式类似于对一个文件的读写，支持 select 函数，所以可以对多个管道进行信息监测。管道在底层实现上是一种更为直接的共享物理内存机制。
管道分为两种：命名管道和非命名管道。通常任务间通信使用的一般都是命名管道。