本文介绍了YOLOv4目标检测器的原理和进化历程，包括其前代YOLOv1、v2、v3的特点。详细讲解了YOLOv4的CSPDarknet53骨干网、SPP和PAN Neck结构，以及如何通过多尺度检测提高性能。此外，还阐述了目标检测模型的训练过程、样本组织、损失函数、NMS非极大值抑制等关键概念，探讨了如何解决小目标检测的问题。
目标检测器（Object detector）：
Input：image,patches,image pyramid,...
Backbone：VGG16,ResNet-50,ResNeXt-101,Darknet53...
Neek：FPN,PANet,Bi-FPN,...
Head：
Dense Prediction：RPN,YOLO,SSD,RentinaNet,FCOS,...
Sparse Prediction：Faster R-CNN,R-FCN,...
（可以自由组合成一个网络）
YOLOv4：
Backbone：CSPDarknet53
Neck：SPP，PAN
Head：YOLOv3
YOLOv4前生：
YOLOv1：直接回归出位置
YOLLOv2：全流程多尺度方法
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