2021-11-04

最新推荐文章于 2023-07-07 13:45:23 发布

燃烧的旗帜

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文章标签：系统架构

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44070284/article/details/121141880

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本文介绍了FANUC机器人如何使用KAREL语言进行编程，包括KAREL语言的功能、程序创建、编写、编译及运行测试。KAREL是一种基于PASCAL的高级编程语言，用于机器人系统架构的二次开发，如创建示教器显示画面、I/O逻辑处理等。在ROBOGUIDE软件中，用户可以创建、编辑和编译KAREL源程序，通过编译生成的可执行文件在机器人控制器上运行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

KAREL语言介绍TOC

FANUC机器人除了可以通过编写TP语言程序进行控制以外，还可以通过编写KAREL语言程序进行控制。
KAREL是一种专门用于机器人系统架构的语言，用户可以在PC上创建KAREL程序，然后将其加载到机器人控制器中执行，以从系统层面激活机器人的原始功能。

与在示教器上创建的TP程序一样，用KAREL语言创建的程序也可以在机器人控制器上执行，不同的是：KAREL程序是用来构建机器人系统的，即实现系统的二次开发，而TP程序只能用于执行机器人运动和应用指令；TP程序可以在示教器上创建、编辑和执行，KAREL程序只能在PC上创建，通过编译转换后才能成为机器人可执行的程序，并且程序加载后不能示教器上编辑和修改。

FANUC机器人的KAREL语言并不是真实的KAREL语言，而是基于PASCAL语言开发出的一种高级编程语言。使用KAREL语言程序可以在机器人控制器中创建示教器显示画面，实现I/O信号的后台逻辑处理（简易PLC功能），示教机器人点位和点位数据运算，数值数据四则运算和高级运算，数据的监控、记录以及输出等功能。

以下通过在示教器上输出一条“Hello,world”用户信息，介绍KAREL语言程序编写的基础操作。

KAREL语言功能选项添加

在ROBOGUIDE软件中可以编写FANUC机器人的KAREL语言程序，当然也可以使用第三方的代码编译软件进行编写，如Visual Studio Code软件。

在ROBOGUIDE软件中创建虚拟机器人系统，创建系统时所有选项均可使用默认参数。若是在真实机器人中使用KAREL语言，则必须在FANUC机器人控制器中添加“KAREL (R632)”软件选项。
在这里插入图片描述注：对于使用ROBOGUIDE V9.1版本的软件，不添加“KAREL (R632)”软件选项也可以编写和执行KAREL语言程序。其他版本软件暂未测试。

KAREL源程序创建

在ROBOGUIDE软件的“Project”菜单下，依次选择“New File”→“KAREL source (.kl)”，就可以创建KAREL源程序文件。
在这里插入图片描述
当然，也可以在左侧浏览树的机器人控制器下右击“Files”，在弹出的快捷菜单中依次选择“New File”→“KAREL source (.kl)”，同样可以创建KAREL源程序文件。

在这里插入图片描述
无论是哪种方法，新KAREL源程序文件创建完成后都会打开程序编辑窗口，如下图所示，FANUC机器人所有的KAREL程序代码都可以在这个窗口中编写。
默认情况下，新创建的KAREL源程序文件名称为“untitle（前缀）”+数字编号+“.kl（文件扩展名）”。如果想重命名源程序文件，可以点击上方的“Save as”按钮，对源程序文件进行另存为，并修改源程序文件名称。输入文件名时一定要保留“.kl”文件扩展名，如Test1.kl，否则编译时会发生错误。