详解 CAN 总线：CAN 总线报文格式—错误帧

最新推荐文章于 2023-06-06 10:48:39 发布

weixin_44079197

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分类专栏： ISO 11898 CAN通信

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CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：

另外，数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符(Identifier: 以下简称 ID)，扩展格式有 29 个位的 ID。

各种帧的用途如下表所示：

近期打算写5篇文章，分别详细介绍这5种类型的CAN总线报文格式，本篇博文将详细讲解CAN错误帧格式，创作不易，请各位朋友多多点赞、收藏、关注支持~

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1、错误帧格式

错误帧由错误标志(Error Flag)和错误界定符(Error Delimiter)组成。

接收节点发现总线上的报文有错误时，将自动发出活动错误标志，它是6个连续的显性位。其他节点检测到活动错误标志后发送错误认可标志，它由6个连续的隐性位组成。由于各个接收节点发现错误的时间可能不同，所以总线上实际的错误标志可能由6~12个显性位组成。

错误界定符由 8 个位的隐性位构成。当错误标志发生后，每一个CAN 节点监视总线，直至检测到一个显性电平的跳变。此时表示所有的节点已经完成了错误标志的发送，并开始发送8个隐性电平的界定符。

如下所示：

错误标志包括主动错误标志和被动错误标志两种。

错误帧共有 5 种，多种错误可能同时发生，种类如下所示：

错误的种类、错误的内容、错误检测帧和检测单元如下表所示：

重点聊一聊位错误和格式错误。

位错误特性如下所示：

格式错误特性如下所示：

发送单元发送完错误帧后，将再次发送数据帧或遥控帧，错误标志输出时序如下表所示：

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