【CAN总线通信之数据帧】

CAN总线以“帧（Frame）”形式进行通信。“数据帧（Data Frame）”，顾名思义，是用来传输数据的。CAN总线的数据帧有标准格式（Standard Format）和扩展格式（Extended Format）的区分，标准帧的格式如下图：

 

数据帧可以分为七段：

1）帧起始(Start Of Frame-SOF)： 1bit，固定为显性位，即逻辑0，表示数据帧（或远程帧）的开始。帧起始只有在总线空闲期间节点才能够发送。

  作用：用于同步，总线空闲期间的任何隐性到显性的跳变都将引起节点进行硬同步

2）仲裁段(Arbitration Field)：包括两部分：标识符位（Identifier field-ID）和远程发送请求位（Remote Transfer Request-RTR）。而扩展帧在标准帧的基础上，则多了SRR和IDE

• 标识符位，是一个功能性的地址（Functional address），CAN接收器通过标识符来过滤数据帧。标准格式的数据帧的标识符（CAN-ID）长度为11位（11 bits），ID10~ID0，ID10为最高权重位（MSB），ID0为最低权重位（LSB），按照ID10~ID0的顺序进行传输。CAN协议还规定：前7位最高权重位（ID10~ID4）不能都为“隐性”信号。
• 远程发送请求位，简称“RTR”，1 bit。虽然这个位的名字很长，但它的功能很简单，用于区分该帧是数据帧还是远程帧：“显性信号（0）”代表数据帧（Data Frame）；“隐性信号（1）”代表远程帧（Remote Frame）。
• RTR作用：在ID相同的情况下，保证数据帧优先级高于远程帧

      作用：仲裁场主要作用在于区分哪个节点更优先，让更优先的节点掌握发送权，其他节点在静默等待总线空闲再进行下一回合的仲裁。

 仲裁过程：在CAN总线中有一种回读机制，指节点在发送到总线报文的同时也对总线上当前的报文进行回读（为了判断自己发出的东西与总线上的东西是否一致）；

 还有一种线与机制，指总线上接收到多节点报文时，显性位（逻辑0）能覆盖隐形位（逻辑1）

3）控制段（Control Field）：包括6个位（6 bits），分别是扩展标识符位（Identifier Extension bit-IDE，1 bit）；保留位0（Reseved bit0-r0，1 bit）;数据长度编码位（Data Length Code-DLC，4 bits），如下图：

说明：数据帧和远程帧的控制段结构相同

IDE:扩展标识符，用来表示该帧是标准格式还是扩展格式

r/r1和r0：保留位，必须以显性，即逻辑0发送

DLC：代表数据场的数据长度（byte），对没有数据场的远程帧，DLC表示该远程帧对应的数据帧的数据场的字节数；DLC编码规则如下：（其中“d”表示显性信号；“r”表示隐性信号；）

 4） 数据段（Data Field）：发数据场就是我们节点携带的数据，需要相互交互的数据信息，0-64位，具体数据长度由控制场DLC决定

 数据场里低字节先发（Byte0....Byte7）

            每个字节是高位先发(Bit7....Bit0)

            超过一个字节的数据可以把低有效位放在前(Intel格式)，也可以把高有效位放在前(Motorola格式)

 5） CRC场：CRC场包含CRC校验序列(CRC Sequence)和CRC界定符DEL（恒为隐形，即逻辑1），通过多项式生成CRC值，比较发送节点与接受节点CRC是否一致，来确保帧的有效性，计算范围包括发送节点【帧起始、仲裁场、控制场、数据场】是否与接收节点【帧起始、仲裁场、控制场、数据场】是否一致

6） 确认段（ACK Field）：包括ACK槽（ACK SLOT）和界定符（Delimiter，DEL）两位，表示确认是否正常接收。

7） 帧结束（End of Frame-EOF）：7位（7 bits），隐性信号，表示帧的结束。

说明：固定7个隐性位，即逻辑1构成 

帧间隔：

说明：固定为3个隐形位，即逻辑1构成。

  当连续11位为隐性时，总线为空闲状态，节点可发送帧起始来让总线忙碌起来，接着就开始仲裁，又是一个忙碌的小总线

 扩展帧仲裁段多的SRR和IDE:   

<<SRR:在扩展帧中（数据帧或远程帧），SRR横为隐性，即逻辑1，扩展帧的SRR位刚好对上标准帧的RTR位。

SRR作用：在前11位ID相同的情况下，标准数据帧优先级高于扩展数据帧。

    IDE：在扩展帧中恒为隐性，即逻辑1； 在数据帧中IDE位于控制段，且横为显性，即逻辑0；刚好标准帧的IDE和扩展帧的IDE位置对应上

IDE作用：在前11位ID相同的情况下，标准远程帧优先级高于扩展远程帧。>>

扩展帧控制段与标准帧不同的是：

扩展帧有两个保留位r1 和r0，这两个保留位均需要发送显性信号；

CAN协议规定了好几种帧类型，但是对于我们应用来说，只有数据帧和远程帧可以通过软件编程来控制。（其他几种帧都是由CAN控制器硬件实现的，我们也管不了）。而数据帧和远程帧最大的区别在于：远程帧没有数据域。数据帧分为标准数据帧和扩展数据帧，它们之间最大的区别在于：仲裁场的不同。

CAN总线的升级版本：百度安全验证​​​​​​