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原创 ubuntu20.04 安装NVIDIA驱动 无法正常进入图形化界面

改成对应的即可,我这里用AMD进行图形化界面的显示,不影响使用RTX 2060进行训练。nvidia-smi正常显示。

2023-07-19 10:21:09 1945

原创 融合定位学习--惯性导航解算及误差分析

1、静止和匀速运动,欧拉法和中值法的差异较小,这是由于imu测得的加速度接近0,速度的变化也较小,所以对于中值法和欧拉法来说差异较小2、加速运动和加减速运动,中值法的精度大于欧拉法,这是由于imu测得的加速度不再是0,速度的变化较大,所以中值法更为合理,误差相对欧拉法较小。

2023-07-13 11:44:14 552 1

原创 融合定位学习--惯性器件误差分析及标定

框架编译查看CMakelists,依赖还是qt4,但是Ubuntu 20.04 LTS中弃用了Qt4,可以下载并安装Qt5并进行改写。整体进行改写比较麻烦,很多Qt4的方法已经被启用,但是仍然可以获得Qt4库作为软件依赖项如果需要卸载qt4。

2023-07-04 16:05:01 111

原创 unbuntu 20.04 通过ffmpeg + nginx实现网络推流

通过ffmpeg 和 nginx 实现rtmp推流,并可以通过vlc播放网络串流。

2023-06-08 18:02:16 942

原创 融合定位学习--构建点云地图

src/lidar_localization/slam_data/map 和 src/lidar_localization/slam_data/scan_context目录下。打开lidar_localization/config/scan_context文件夹,输入如下命令,生成pb文件。头文件放到lidar_localization/models/scan_context_manager/源文件放到src/models/scan_context_manager/从100s播放bag。

2023-05-31 17:51:23 619

原创 融合定位学习--激光里程计(解析式求导)

ceres 的更新中提到LocalParameterization将在版本2.2中删除,如果编译报错,可安装低版本的ceres。http://ceres-solver.org/version_history.html#id1参考文档:slam中ceres的用法解析: linkceres的常见用法总结:link官方文档:http://ceres-solver.org/简单的优化问题可以分两类:1、残差的维度和优化变量的维度相同;2、残差的维度和优化变量的维度不同;优化问题最重要的就是构建残差函数和

2023-05-28 11:39:56 191

原创 融合定位学习--ICP-SVD实现

点云滤波中,frame_filter设置成1.3,体素滤波器是一种下采样的滤波器,采用体素格中接近中心点的点替代体素内的所有点云,调大可以降低里程计耗时,但是会随时一定的精度,调小则相反。修改 /src/lidar_localization/config/front_end/config.yaml 中的data_path。函数功能是进行点云的配准,通过nearestKSearch方法找到最邻近关键点,这里只用找一个点,第二项参数设置成1即可。indices 和 distances分别存储目标点索引和距离。

2023-05-22 17:40:57 265

原创 融合定位学习--环境配置

融合定位学习

2023-05-11 15:18:38 114 1

原创 Could NOT find eigen_conversions

could not find eigen_conversions

2022-07-06 10:02:43 797

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