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RSS订阅原创 windows下安装和使用nanomsg
NanoMsg是一个Socket的通讯库，使用C语言编写实现的，这样就可以适用于多种操作系统，而且几乎不需要什么依赖，可扩展并且能易于使用。Nanomsg提供了几种常见的通信模式 （ 也称为“可扩展性协议” ） 是构建分布式系统的基本框架。通过组合它们，可以创建广 泛的分布式应用程序。
2024-07-22 16:23:02
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原创 ubuntu20.04 安装NVIDIA驱动 无法正常进入图形化界面
改成对应的即可，我这里用AMD进行图形化界面的显示，不影响使用RTX 2060进行训练。nvidia-smi正常显示。
2023-07-19 10:21:09
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原创 融合定位学习--惯性导航解算及误差分析
1、静止和匀速运动，欧拉法和中值法的差异较小，这是由于imu测得的加速度接近0，速度的变化也较小，所以对于中值法和欧拉法来说差异较小2、加速运动和加减速运动，中值法的精度大于欧拉法，这是由于imu测得的加速度不再是0，速度的变化较大，所以中值法更为合理，误差相对欧拉法较小。
2023-07-13 11:44:14
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原创 融合定位学习--惯性器件误差分析及标定
框架编译查看CMakelists，依赖还是qt4，但是Ubuntu 20.04 LTS中弃用了Qt4，可以下载并安装Qt5并进行改写。整体进行改写比较麻烦，很多Qt4的方法已经被启用，但是仍然可以获得Qt4库作为软件依赖项如果需要卸载qt4。
2023-07-04 16:05:01
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原创 unbuntu 20.04 通过ffmpeg + nginx实现网络推流
通过ffmpeg 和 nginx 实现rtmp推流，并可以通过vlc播放网络串流。
2023-06-08 18:02:16
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原创 融合定位学习--构建点云地图
src/lidar_localization/slam_data/map 和 src/lidar_localization/slam_data/scan_context目录下。打开lidar_localization/config/scan_context文件夹，输入如下命令，生成pb文件。头文件放到lidar_localization/models/scan_context_manager/源文件放到src/models/scan_context_manager/从100s播放bag。
2023-05-31 17:51:23
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原创 融合定位学习--激光里程计（解析式求导）
ceres 的更新中提到LocalParameterization将在版本2.2中删除，如果编译报错，可安装低版本的ceres。http://ceres-solver.org/version_history.html#id1参考文档：slam中ceres的用法解析: linkceres的常见用法总结：link官方文档：http://ceres-solver.org/简单的优化问题可以分两类：1、残差的维度和优化变量的维度相同；2、残差的维度和优化变量的维度不同；优化问题最重要的就是构建残差函数和
2023-05-28 11:39:56
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原创 融合定位学习--ICP-SVD实现
点云滤波中，frame_filter设置成1.3，体素滤波器是一种下采样的滤波器，采用体素格中接近中心点的点替代体素内的所有点云，调大可以降低里程计耗时，但是会随时一定的精度，调小则相反。修改 /src/lidar_localization/config/front_end/config.yaml 中的data_path。函数功能是进行点云的配准，通过nearestKSearch方法找到最邻近关键点，这里只用找一个点，第二项参数设置成1即可。indices 和 distances分别存储目标点索引和距离。
2023-05-22 17:40:57
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空空如也
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