weixin_44108830的博客

原创 UDP服务器

UDP传输不可靠，传输数据的正确率、传输顺序和流量都得不到控制和保证。所以，通常情况下，使用UDP协议进行数据传输，为保证数据的正确性，我们需要在应用层添加辅助校验协议来弥补UDP的不足与TCP类似，UDP也有可能出现缓冲区被填满后，再接收数据时丢包的现象。由于它没有TCP滑动窗口的机制，通常采用如下方法解决：1）服务器应用层设计流量控制，控制发送数据速度2）借助setsockopt函数改变接收缓冲区大小。比如：#include <sys/socket.h>int setsockopt

原创 3_并发服务器(多进程&多线程)

原创 多路I/O转接服务器

多路IO转接服务器也叫做多任务IO服务器。该类型服务器实现的主旨思想是，不在由应用程序自己监视连接，取而代之由内核替应用程序监视文件主要使用方法有三种select1、select 能监听的文件描述符个数受限于FD_SETSIZE,一般为1024，单纯改变进程打开的文件描述符个数能改变select监听文件个数2、解决1024以下客户端时使用select是很合适的，但如果连接客户端过多，select采用的是轮询模型，会大大降低服务器响应效率#include<sys/select.h>#i

原创 I/O多路复用

1.1 阻塞与非阻塞IO普通文件读写操作不会阻塞，一定时以非阻塞方式进行IO操作。但是对于某些文件，比如管道文件和设备文件等，（如果数据未准备好，文件当前无数据可读，那么读操作可能会使调用这阻塞，直到有数据可读才会被唤醒，如果是非阻塞，即使没有数据可读，而是立马返回错误）。打开文件是，加入O_NONBLOCK标志，就是以非阻塞方式操作文件。fd = open("/home/root/c",O_RDONLY|O_NONBLOCK)1.2 IO多路复用I/O多路复用，通过一种机制，可以监视多个文件描述符

原创 DS90UB960-Q1调试

DS90UB960-Q1 是一款多功能传感器集线器，可通过FPD-Link III 接口收集从4 个独立视频数据流接收到的串行传感器数据。接收的数据将聚合至符合MIPI CSI-2 标准并与下游处理器互连的输出端。该器件还配有第二个MIPI CSI-2 输出端口，可提供额外带宽或提供第二个复制输出以便进行数据记录和并行处理。可以与DS90UB953-Q1, DS90UB935-Q1, DSUB933-Q1 or DS90UB913A-Q1搭配使用DS90UB960-Q1典型应用原理图When th

原创 2_C/S模型编程示例1

本文主要参考C语言中文网和linux网络编程-网络基础-socket编程-高并发服务器1、网络程序设计模式1.1 CS模式客户机(client)/服务器(server)模式。需要在通讯两端各自部署客户机和服务器来完成数据通信1）本地可进行大量数据的缓存处理，提高传输速率2）所采用的协议相对灵活（可以自己定义）1.2 B/S模式浏览器/服务器模式。只需在一端部署服务器，而另外一端使用每台PC都默认配置的浏览器即可1）易开发，不受平台限制2）缓存数据不尽如人意，协议选择不灵活2、C/S模型编

原创 1_linux网络编程函数说明

本文主要参考C语言中文网和linux网络编程-网络基础-socket编程-高并发服务器1、系统文件类型linux中文件基本分为普通文件：存储在磁盘中，主要分为文本文件和二进制文件目录文件：文件夹（不适合I/O方式系统调用，由专门系统调用来读写）字符设备文件和块设备文件：不存在磁盘，文件系统虚拟出来，由内存维护符号链接文件：（软链接）是一种特殊文件，指向的是一个文件路径管道文件：进程间通信套接字文件：网络通信（socket）stat命令或stat函数可以查看文件类型2、Socket编程2

原创 超声波雷达驱动（Elmos524.03&Elmos524.09）

超声波雷达的供应商比较多，(有同致，奥迪威i，博世，法雷奥，依斯等等)但大多产品都是基于Elmos芯片。目前常用的芯片有E524.09，E524.03,E524.33,E524.16等。我接触比较多的是E524.03与E524.09，E524.09相比E524.03有了更丰富的命令，更快的信号速率，提供了的更高的灵活性。本篇文章基于E524.09的芯片对超声波驱动的编写思路做一个介绍。E524.09的芯片支持以下命令，及三种收发波的命令按照命令的逻辑处理分类，大概可以分为如下几种命令：...

原创 卷积积分整理

卷积是一种计算方法1、一维连续卷积1.1 基本概念h(x)=f(x)⊗g(x)=∫−∞∞f(u)×g(x−u)duh(x) = f(x)\otimes g(x) = \int_{-\infty}^{\infty}f(u)\times g(x-u)duh(x)=f(x)⊗g(x)=∫−∞∞​f(u)×g(x−u)du对于线性时不变系统，它的零状态响应可以通过系统的冲激响应h(t)与e(t)的卷积积分求得：f(t)=∫−∞∞e(τ)×h(t−τ)dτf(t) = \int_{-\infty}^{\in

转载 栈与函数调用

1、栈和函数调用的基本概念栈（FIFO）：在数据结构中是一个特殊的容器，遵守先入栈的数据后出栈。在计算机系统中是一个具有以上属性的动态内存区域。栈总是向下增长，压栈操作使栈顶地址减小，弹出操作使栈顶地址增大。每个进程都会有自己的栈空间，而进程中的各个函数也会维护自己本身的一个栈的区域，这个区域包含了函数调用所需要维护的信息，这个区域常常被称为栈帧或活动记录，堆栈帧一般包含如下几个方面：1、函数返回地址和参数2、临时变量：包含函数的非静态局部变量以及编译器自动生成的其他临时变量3、保存存的上下文：包

转载 欧拉角与万向节死锁

前言：结合欧拉角一些基础知识，对万向节死锁的相关问题进行了一下梳理。因水平有限，有不当之处，还请指正。欧拉角本部分内容大部分参考了bnrmaster 的博客欧拉角(Euler angles)欧拉角指在三维空间通过指定与三个旋转轴相关联的三个角度以表示任意方向的方法。不考虑内旋和外旋的话，共有12种绕轴方式。分为经典欧拉角（Proper Euler angles）和泰特布莱恩角(Tait-B...