1、命令分类
超声波雷达的供应商比较多,(有同致,奥迪威i,博世,法雷奥,依斯等等)但大多产品都是基于Elmos芯片。目前常用的芯片有E524.09,E524.03,E524.33,E524.16等。我接触比较多的是E524.03与E524.09,E524.09相比E524.03有了更丰富的命令,更快的信号速率,提供了的更高的灵活性。本篇文章基于E524.09的芯片对超声波驱动的编写思路做一个介绍。
E524.09的芯片支持以下命令,及三种收发波的命令
按照命令的逻辑处理分类,大概可以分为如下几种命令:
2、方案
基于英飞凌397芯片,12路超声波雷达采用12路IOC(GTM TIM实现,双边采样,如需要减少通道数量,可以采用复用模式),发波采用PWM模块(GTM TOM模块实现,也可以采用普通IO模块实现,以减少外部timer IO接口不够用的情况)。另外还需要两个以T0和T1为周期的中断。具体方案见下图