Unstack Machine - 上位机和下位机通讯
这篇文章只作为工作记录和个人感悟。
作为刚入职的新人,第一个接到的项目就很有挑战性。项目要求是对一摞从高温烘烤箱里拿出来的磨片进行分拣,如下图所示:
可以看到,每个磨片之间有一层特氟龙片进行间隔,每隔十个磨片有一个铝合金片。项目的主要任务就是将特氟龙,铝合金片和磨片都分类放在不同的post上,之后会有图片解释什么是post.
第一个task是建立一个TCPsocket,实现上位机(机械臂和机器视觉)和下位机(PLC)的通讯。这里所使用的PLC是Delta的,使用的通讯协议是modbus,而机器视觉(Hal
原创
2020-10-18 19:03:52 ·
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