Unstack Machine - 上位机和下位机通讯

最新推荐文章于 2024-07-09 07:06:09 发布

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分类专栏：工作心得文章标签： c# tcpip modbus

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44109255/article/details/109148259

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本文讲述了作者作为新人在项目中遇到的第一个任务——通过TCP socket实现上位机（C# + Halcon）与下位机（Delta PLC，Modbus协议）的通讯。文章详细讨论了如何克服Modbus协议的学习曲线，包括理解其帧格式、功能码的使用以及数值返回顺序的反向问题。此外，还提到了在与机械臂通讯时需要注意在返回数据末尾添加/r或/n的细节。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这篇文章只作为工作记录和个人感悟。

作为刚入职的新人，第一个接到的项目就很有挑战性。项目要求是对一摞从高温烘烤箱里拿出来的磨片进行分拣，如下图所示：
磨片堆
可以看到，每个磨片之间有一层特氟龙片进行间隔，每隔十个磨片有一个铝合金片。项目的主要任务就是将特氟龙，铝合金片和磨片都分类放在不同的post上，之后会有图片解释什么是post.

第一个task是建立一个TCPsocket，实现上位机（机械臂和机器视觉）和下位机（PLC）的通讯。这里所使用的PLC是Delta的，使用的通讯协议是modbus，而机器视觉（Halcon）是基于C#运行的。机械臂本身虽然支持I/O串口通讯，但是只有16个input和16个output端口，略少。所以决定使用一个MCU作为信息交互的中转站，所有的信息处理都在MCU上运行。这里就要求基于C#写个程序，可以同时实现和机械臂，Halcon和PLC的通讯。具体的程序我发到Github上了，有需要的话可以去查看 TCP socket for Modbus. 这里就不再赘述关于代码的内容了，只来谈谈我遇到的困难和一些思考。
第一个遇到的困难是如何使用socket和PLC进行通讯，众所周知，PLC上有很多registers和coils，而我们每次运行的时候其实也是在不断读取和存储不同的数值。这里就有一个问题，我使用的PLC是基于Modbus通讯协议的，而这个协议要求