Unstack Machine - 上位机和下位机通讯

这篇文章只作为工作记录和个人感悟。

作为刚入职的新人，第一个接到的项目就很有挑战性。项目要求是对一摞从高温烘烤箱里拿出来的磨片进行分拣，如下图所示：

可以看到，每个磨片之间有一层特氟龙片进行间隔，每隔十个磨片有一个铝合金片。项目的主要任务就是将特氟龙，铝合金片和磨片都分类放在不同的post上，之后会有图片解释什么是post.

第一个task是建立一个TCPsocket，实现上位机（机械臂和机器视觉）和下位机（PLC）的通讯。这里所使用的PLC是Delta的，使用的通讯协议是modbus，而机器视觉（Halcon）是基于C#运行的。机械臂本身虽然支持I/O串口通讯，但是只有16个input和16个output端口，略少。所以决定使用一个MCU作为信息交互的中转站，所有的信息处理都在MCU上运行。这里就要求基于C#写个程序，可以同时实现和机械臂，Halcon和PLC的通讯。具体的程序我发到Github上了，有需要的话可以去查看 TCP socket for Modbus. 这里就不再赘述关于代码的内容了，只来谈谈我遇到的困难和一些思考。
第一个遇到的困难是如何使用socket和PLC