ROS 从安装到机械臂的仿真与实验

前言

刚刚结束在沈阳自动化研究所的实习，实习内容是实现机械臂的轨迹规划和仿真，使用的机械臂有UR5和Panda。沈自所的机器人实力确实很强，忙活了一个假期也只是学到了一点皮毛。这篇博客也算是一个实习的记录，将我在学习ROS过程中学到的知识和遇到的坑都记录下来，也希望能为其他还在ROS里挣扎的同学们提供一些帮助。鄙人不才，这篇博客顶多算是抛砖引玉。
本文将详细的介绍ROS，从安装到仿真再到实验。因为内容较多，可能一次无法写完，会持续补充。

1. Ubuntu+ROS系统的搭建

现在ROS可以同时运行在Windows环境和Linux环境下，但是Linux环境下还是相对稳定一些，而且也更适合于程序员开发。安装Linux操作环境可以选择用虚拟机或者直接双系统（如果想要与真实的机械臂相连，不能使用虚拟机，如果一定要使用虚拟机需要打上实时补丁），在这里我选择用虚拟机来做轨迹规划仿真，用另一台装有Linux系统的电脑来做后面的真机实验。VMware是市面上目前比较主流的虚拟机工作平台，在这里我们使用它创建虚拟机。Ubuntu 16.04是目前和ROS Kinetic版本兼容度最高的，鉴于我们之后会使用ROS Kinetic版本（因为这是比较稳定而且较新的版本），我们在虚拟机中安装Ubuntu 16.04版本。

a) 在VMware虚拟机中安装Ubuntu 16.04；

1. 下载并安装VMware v12.1.0，下载Ubuntu 16.04镜像文件

2. 运行VMware v12.1.0，创建新的虚拟机，遵循下面这个网页教程，可以完成后续安装，这里就不再赘述。（https://www.jianshu.com/p/3379892948da）

3. 再安装好虚拟机和Ubuntu 16.04之后，我们重启虚拟机，往往会出现屏幕尺寸太小的情况。有以下两种方法可以解决：

   1. 第一种方法，在终端输入xrandr，并执行，输入我们需要设置的分辨率，xrandr -s 1920x1440，然后执行。
   2. 第二种方法，直接打开虚拟机的设置，更改屏幕分辨率再应用

b) 在Ubuntu16.04LTS 中安装ROS（版本Kinetic）:

1. 在控制台中输入命令：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 再输入命令：sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3. 开始正式的安装，安装豪华至尊版ROS：sudo apt-get update

4. 前几步一般不会有太大问题，安装完成后可以查看使用的包：apt-cache search ros-kinetic

5. 到此，还没有结束，需要初始化：sudo rosdep init

6. rosdep update（这一命令会把所有相关的依赖项都升级到最新版）
   (如果出现无法运行rosdep的情况，用rospack find rosdep检查rospack是否安装，用sudo apt install rospack-tools命令安装，但要注意的是，出现这种情况很有可能第2步执行安装命令出错，应该重新执行第2步）

7. 配置环境变量：echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   (注意：kinetic的k是小写，如果出现“没有找到文件”的错误，可以通过gedit .bashrc来查看最后一行的source文件是否是小写k, 这里非常坑，很多教程都写错了)

8. source ~/.bashrc

9. 此时，就完成了安装，可以测试一下：在命令行终端中输入roscore并运行。
   此时如果出现：
   
   那么恭喜你，ROS成功安装上了

10. 我们可以跑一个测试程序—小海龟。先安装示例 ：sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim (16.04版本可能不用这一步也能直接跑)
    然后，在三个不同的终端分别执行以下三个指令：
    roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    然后你就会看到经典的小乌龟窗口：
    
    试试用上下左右建来控制小乌龟吧~

11. 在正式使用ROS进行开发之前，我推荐大家几个插件，会在后面的开发时给大家节省大量的时间。
    a). sudo apt install terminator（这是一个非常好用的终端插件，可以随意的分屏，鉴于我们平时使用ROS经常需要终端多开，可以随意分割窗口还是非常方便的）
    b). sudo apt install python-pip （使用Python语言脚本进行开发的话，一定会用到的插件）
    c). sudo pip install ipython （可以实现对仿真进行同步debug，因为有的时候程序本身没有错，但是结合仿真就会跑飞）
    d). sudo apt install meld （一个文本比较工具，当你修改过某个文件夹下的多个文件，但是又想不起来修改过哪些时，会派上用场）

2. ROS工作原理与Node通讯机制：

在教大家如何使用ROS控制机械臂之前，我们先来了解一下ROS的基本知识：

a) 首先，什么是ROS:

ROS（Robot Operating System）是一个开源平台，集成了各种各样的服务，包括视觉识别，轨迹规划，模型仿真等很多强大的开发功能。

b) ROS通过Package来管理所需的文件，通常一个ROS Package包含以下文件或文件夹：

1. Launch文件夹：包含所有launch文件
2. Src文件夹：包含所有的cpp文件和python文件
3. CMakeLists.txt：包含所有需要执行的cmake配置
4. package.xml: 包含所有package信息和依赖项

c) ROS nodes（节点）

nodes是ROS里的一个基础程序，它是一个可执行文件，通过ROS与其他的nodes进行通讯。Nodes可以向topic发布或提取信息，可以提供或使用一个Service。

这里有个小技巧，我们自己创建node的时候，可以通过rosnode list来查看当前有哪些nodes在运行，如果我们创建的node不在列表里，那么说明我们的node可能没有运行起来，需要重新source一下。

d) ROS message

message是node在向topic发布或提取信息时的一种消息格式

可以使用rosmsg show 来查看某一种特定message的格式，因为message通常都是自定义的一种格式或已经定义好的一种格式，类似于C语言中的结构体，通常包含多个不同类型的变量。

e) 三种实现nodes间通信的方法

1. Ros topic：message通过publisher和subscriber来传递于多个nodes之间，而topic类似于一个公告板，所有的nodes可以通过topic实现相互通信。一个topic可能会有很多publisher和subscriber，而一个node也可能会从多个topic上发布或获取message。Topic是用来表示message内容的名称。
   比如：
   
   左边的teleop_turtle和右边的turtlesim是两个ROS nodes，他们通过中间的topic“/turtle1/command_velocity”进行通讯。两个node是无法直接进行通讯的，通过发布器node发布message给topic，接收器再从topic上获取有用的信息，所以这种通讯通常不是同步的。
2. ROS service: service 是另一种可以实现nodes之间相互通信的方式。于topic的方法不同在于，topic使用publisher和subscriber这种非常灵活的传递信息方式，但这种多对多，单向的灵活传递信息的方式，并不适用于分布式系统里需要答复请求的场景。所以衍生出了service的通信方式, service由一对message定义：一个用于请求，一个用于回复。当一个ROS node提供service通信时，客户端会发送一个请求给这个node，并停止动作等待回复。
3. ROS action: Action 是第三种可以实现nodes之间相互通信的方式。Action和Service的区别在于，Service是同步的，当一个ROS程序调用一个service的时候，程序会停止当前的运行直到收到service的答复。而Action是不同步的，这就像启动一个新线程。当ROS程序调用action时，ROS程序可以在当前线程中等待action的答复，但在另一个线程中执行其他任务。

f) 什么是launch文件

还记得我们最开始时运行的小乌龟实例程序么？让我们来看看它的launch文件。

<launch>
  <!-- turtlebot_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
  <node pkg="turtlebot_teleop" typ