PID
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爱折腾的张Sir
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PI闭环的FPGA实现
最近小张同学在做项目的时候发现PI闭环的FPGA学习资料很少,秉持着“既然没有轮子,那么自己就造一个的原则”,于是乎自己写了个PI的Verilog程序。 FPGA中实现PI闭环与DSP、STM32、arm中都不一样,由于FPGA中没有数学库,需要从底层开始解决运算中产生的小数、除法等问题。因此FPGA中实现PI闭环相比来说有一点点难度。 首先,位置式PI和增量式PI的选择问题,由于位置式PI的实现原理包含历史误差的累计,并且启动瞬间或状态突然切换瞬间会有突变现象,突变现象会影响电机的动态性能,...原创 2022-06-10 21:36:03 · 2072 阅读 · 34 评论 -
PI闭环的FPGA实现
PID闭环的FPGA实现1 原理分析FPGA中实现PI闭环与DSP、STM32、arm中都不一样,由于FPGA中没有数学库,需要从底层开始解决运算中产生的小数、除法等问题。因此FPGA中实现PI闭环相比来说有一点点难度。 首先,位置式PI和增量式PI的选择问题,由于位置式PI的实现原理包含历史误差的累计,并且启动瞬间或状态突然切换瞬间会有突变现象,突变现象会影响电机的动态性能,同时启动电流会很大,而这会对电机工作状态产生影响,因此采用增量式PI控制更优。当然,我觉得用位置式pi也能适用于电机的pi闭原创 2021-09-01 09:57:43 · 5294 阅读 · 21 评论